現在試作を作成中
文祭一週間前には完成させたいところ
現在の完成率は85%ですかね。
今現在本人が忙しい状態
意外に
追い込まれ過ぎて自覚できない。
とりあえず、Atsuru-boardは無事に動作確認
今見るとはんだが大分汚い
あの様子だともう２つくらい作るかも
願ったり叶ったり
もう少しチップ抵抗をきれいにつけなきゃ
あと時間短縮
シリアル通信もしなくては

そんな感じでも
機体は完成させなくては
これは試作と言えども完全に自分で設計から作成までしてますから
作れば作るほど自信はなくなりますが…
そんなものです。
今までよりはちゃんと動かなくては
まあ、今のところは特に問題なく進んでる
多少の問題点は出ましたが
すぐに改善策が出たので問題ないとします。
体調によって精度にばらつきがでますが
それはご愛嬌ってことで
動けばいいんだ動けば

でここまでは概要です
ここからは現在の作成機体の仕様を発表
機体名はまだ考えてません。
というより試作ですが
文祭ロボにはでるのですよ
が、その申込書には機体名の欄がない
一人ですがチーム名はあったので
私はそこにネタを書きました
チーム名は
“定期的につくもを食べないと死んじゃう病患者被害者の会”
にしました。
長めのネタですね。
解説はしません。
想像力で楽しんでください
是非とも解説者もしくは司会者が
チーム名を読んで欲しいですね。
迷惑な感じで
多分滑る　

機体ですが
ヘッケンを使用した2枚脚
全部で8枚
今回は脚だけをモデラーで作成
そのため、強度を無視した
デザイン重視のもの
材料はPOMやABSなどあるはずもなく
かなり低コストを目指した
100円ショップのまな板
ポリプロピレン4ミリ厚
ギリギリです。
まあ予想よりは固いかな
動くかはまだ未確認
地面との接地面には虫ゴムを使用予定

今でほとんどのパーツは完成済み
ボディがかなりやわいかもしれない。
かなり心配
そこで思ったのは
どうにか簡単に丈夫な機体が作れないかと…
そうだαフレームは使えないかなと…
αフレームはアルミだが
その構造によりかなりの強度と精度がある
これをかわさき機体のメインフレームに使えないかと
4方をこれで固めてそこから
脚を出す
いや、4方の中に脚を出す
強度的にはなんの問題はない
だが、大きな問題にαフレームは軽くはない
アルミの6000系をバリバリ中抜きをする
かわさき機体たちに比べるとどうしても重くなることは必然
αフレームをうまく中抜きできれば
それはかなり大きい
ついでに重心をかなり低くして
できないかな～
試す価値はあるか…？
申込書出しましたから

試作機の話に戻ります。
脚はヘッケンですが
まだなんとも言えないが
このままだと特異点が回避できるか微妙
何かしらの対策をしなくては
簡単なのは輪ゴムで上に持ち上げるか
ちょうど使えそうなところに固定棒もあることですし。
うまくいけばいいのですが
あと問題としては
あのアーム
シールド系横回転アーム
あれ自体は出来てて
単体では動かしてみましたが
回転数とトルクのバランスの問題が出てきそう
今のところギアド300でギア比を落とす
という仕様にしてますが
遅いかもしれない
75で上げることも可能ですが
それだと速すぎるかも
まだ確定はできないので
試すにこしたことはない

うーん
まだまだ問題だらけ
では次回

　研究室配属の話は意外と沢山して
自分だけでかなり盛り上がったので今回は
新たに始める企画
自己学習話

基本的に大学は受け身ではやってけない
だからこその自己学習を
私の場合は自己完結自己学習だが…
別に紹介するわけではなく
書くことにより自分が忘れないようにの確認
言ってることはいつもと変わらないが
まあ、内容は少しでも専門的に
他者から見てわかりやすいは不明ですが

で今回はLinuxを学ぶ
タイトルを自己学習についてにしなかったのは
内容がいろいろと変わるだろうから
ですから今回はLinuxの1ということで

長めの前置きでしたが
本編はこれから
きっかけは研究室の講習会で
DVDドライブでのブートで起動して動かした
ドライブが終わってるときついが
私のドライブはまだ無事
とくに問題ないならLinuxが起動
ちなみに行っときますが、
インストールしてはだめですよ。
試す人は
まさにインストールしてしまいますから
windowsのOSを消しながら…
注意してください。
いや～最初はLinuxなんてとは思っていましたが
軽く触っただけですが
おもしろいですね。
windows違いといいましたら
なんと言ってもその自由さ
縛りから解放された感じ
まだなれてないため不便もありますが
なれればいいんだ
住めば都
いいや、住めば宮古島なんだ
多分

と言ってもまだ触りですから
これからいろいろチャレンジしてみようかと
一冊良い解説書が欲しいのですが
いつも通り金がないので
図書館から借りますかね
専門書は高い
ディスクなんかいらないから～
バリバリ進めなくては
今期の目標はgo aheadですから
今のところはシリアル通信を検討中

Linuxは違いとして入っているプログラムが全て種類分けされます
実行形式は実行形式でと
また、作成したものもともとあったものには
それぞれ所有者権限みたいなものがありまして
その権限によって書換の可能具合が変わる
権限も書換られますが…
またそれぞれ一応アプリケーションもあるとは思うが
ファイルの編集や作成には端末を使う
windowsでいうコマンドプロンプト
中級以上はほぼこれで何から何までするらしい
Webブラウザまで…
文字データだけでいいそうです。
まだまだ奥深いですね。
まだまだ序の口
先生が言ってましたが
今の世の中はパソコンを使えて当たり前の世界ですから
windowsが使えるなんて
その編のおばちゃんでも使える
が、Linuxが使えるなんて
その編のおばちゃんは使えない
やはりこれは大きいな～
と思いますよ。
まあ、おばちゃんがバリバリLinuxでプログラムを動かしてる世界
っていうのも見てみたくはありますが

一応言っときますが
これまでの内容は授業や私の感覚も入っているので
あまり信用しないでください
私の妄想も含みます。
でも最近こんなことをやりながら、
ガリガリかわさきロボ試作文祭ロボを作ってますよ
かなりハードより
だからなのか最近の症状として
2日も加工をしないと
妙に加工がしたくなる
目指せオールマイティー
また、はんだもしたい気分
まさにたこあしはいせん状態
こんな感じでもいいですよね。
では次回

　現在文祭兼かわさき試作機を作成中
見栄えをよくしてその機体の説明書をかわさきの申込書として提出
都合よく肉抜きした結果
まあまあな出来だと思いますが…
去年よりは明らかにいい。
見やすくなった
これが一年間の進歩か～
というような現状報告の回です。

まず説明書で一番迷ったのは機体名
ネタに走ってもいいのだが、
一応チームででているので
私一人がいたいのはいいのだが
他3人がいたいのは避けるべきかな
それでせっかくだから去年と全く違うよりは多少の同一点が欲しい
が、変わらないのもつまらない。
ということで去年の機体名は
機精転結(きしょうてんけつ)
それを踏まえて今年の機体名は機翅廻精(きしかいせい)
共通点は
四字熟語の変換
機(き)から始まる
精の文字を入れる
という感じなんですが
わかりづらいですね。
我ながら…

まあ、機体名のセンスはどうしようもないので軽くせっかく機体を紹介
こちらです。
↓






 





  キャドで作成
色はイメージです
低重心を心がけてみました。
目立ちそうなアームです。
正直、機体自体はまだ試作段階

脚ですが、
今回はチェビシェフリンクではなく、
特殊4節リンク機構ヘッケンリンクです。
脚先の部品が円弧となるように作成
よって干渉、特異点封じのためリンク節が真っ直ぐではない
干渉を避けるように曲がって凹んでる。
かわさき初のテオ・ハンセン氏の機構のかわさき用解析でも良かったのですが、
とりあえず、安定して動くようにと思いまして　

チャレンジ精神的には是非ともなんだが…
まあ、その前に試作がうまく動くかですね。
あの機構小さくして小刻みに動くようにしたら
かなりの安定性を確保できると思うのだが…

で、次はあの目立つアームです。
パラボラアンテナ？
な感じのアームです。
イメージはシールド兼横回転アーム
大きめの横回転で防御と攻撃をしようと…
横回転のあのぐるぐる感に憧れて
現段階ではこのアームの材料は100円ショップ品
円の部分は鍋の落とし蓋
出っ張り部分はお好み焼き用のヘラ
加工しづらく重いが堅くて錆びないステンレス製品を
手軽に揃えなら100円ショップですよ
ちなみに精度を気にしないならポリ板や木板はまな板で補う
問題点は大きいと先に行けばいくほど
モーメントの関係で力不足になる
軽い相手なら行けそうですが、
相手も同じくらいとなるときついかな
まあ、まだ作成中なので予想ですが
とりあえずは安定して動くものを
展示とかしてもメンテナンスが少なくて済むようにしないと
結局綺麗に書いたから見やすいとは思うのだが…

で最後にその他だが
機体名に翅が入ってるのはまだ考え中のある機構のため
翅っぽいのを背中につけたい
ガード要因に
検討中です。
あと時間があったら電装も1から作りたいな～
SHとかで

まあ、とりあえず試作機体が完成したらまた進むかな
また不備が沢山出るでしょうから
では次回

　今回は参加はしてないが観客として見てた大道芸ロボットの話

今回も話は脱線します。


科学未来館で開かれた第13回ロボットグランプリの1日目の競技

内容はまあ大道芸というより

各グループ毎にロボットで人を喜ばせる

客寄せの最たるもの

それはそれでいいのですが…

各グループ一つ一つ感想はあるのですが、

その前に総評というか

文句を


まず会場のチョイスが意味わからん。

なんだか四角い会場を囲むように

各グループを並べる配置

発表方法は

順番にその動かない台の前に観客を集める

発表後次のグループのところへ観客を微調整させる

の繰り返し

観客はわざわざグループごとにその場から動かなくてはならない

ずっと立ち見

疲れるし見づらい

人だかりの連続

真裏に座ってみれるように映像をスクリーンに映し出してはいたが

せっかく生で見にきたのにすぐ裏で映像って…

とにかく見づらい

観客を疲れさせる目的がある

もっと段差がある全員が見やすく疲れない会場にしてください

全体的にはかなり技術力の差が見える

外装のもっと上げたい

ラジコンモルガレベルとは言いませんから…

紙粘土はな～

見栄えと配線隠し


この大会は子供審査員がいるのだが

子供の目っていうのもわからない

やつら大体全部に満点投票

大道芸はわかりやすさが一番らしい

審査基準もわからない

人をわかせれればいいのか？

人がわくのに大きな変化があるのか？

ただ単純に技術力の評価なのか？


大会と言っても他は応募だが、

東工大だけはこの大会に出るための予選大会を内部で開いて

その中で優秀なチームが来てますから

それを言ったら

この大会は東工大だらけですよ。

大会の審査員に東工大の広瀬先生

大会の審査時間には別の部屋で東工大の研究室の紹介…

あの大会を見たあと

あんなレベルの高いもん見せられたらね～

わびしい


それにしても東工大の広瀬研のロボットはどれも素晴らしいですね。

ヘビ型のバリエーションの広さ

ハードの出来の素晴らしさ

むしろ、大道芸よりこれを見に来た感が出てくるくらいです

東工大の文化祭に潜り込もうかな

去年は電大を見ました

文化祭巡りは学校の雰囲気が出て面白い

と言っても

文化祭に研究室の紹介をするのはあまりない気がするが…

電大は特殊？

オープンキャンパスにするか

高校生ではないが…

いいんだよ

大学生がオープンキャンパスに行ってはいけないなんて決まりはない

見学精神

質問殺到


で、大道芸なんですが

まあ、わざわざ電車代を出して

見に行った価値はあると思いますよ

エンターテインメント性は重要

プレゼン能力も大事

発表の仕方としては

もう少ししゃべってくれ

ロボットが動くのを見せて終わりではないから

しゃべり

物語性

ロボットの出来

が重要かな

演技には練習を

ロボットは前日完成すれば

いいんじゃない

完成してからの練習が必要

当日うまく動かないのはロボットにとっては日常茶飯事だが

それでも対処法を練らなくては

まあ、半分以上私に言ってますが…

操縦訓練は必要

動かなくては意味がないが

動くだけでもダメ

それが完全ではない機械は難しい

はぁ～

参加したわけでもないのに疲労が…


で、やっとのこと本編です。

一個一個個別に感想を書きます

最初に言いますが、

タイトルやチーム名はメモからの転写のため

あってないかもしれません

1、からくり演芸館

からくり部門優勝

電気を使わないで起動

重りと巻き取りバネのワイヤーアクション

内容はネズミ手品

かなり近距離ではないと見えない

見えづらい


2、ツンデレラ

からくり部門

姫様が障害物を破りダンスする話

これは分かりづらい

基本的にからくり部門は近くでないと小さくて見づらい。　

おもりの重さの関係上、

大きさに限界があるのはわかりますが、

それでも、少しな～。

多分、近くで見たら精度がいいのでしょう。

あくもでも勘ですから。


4、glockenG

簡単にいえば、自動制御の木琴。

下の台の部分をまわして、

落ちてきたビー玉を目的の所に当てる。　

落下速度とそれに合わせた木琴の回転が見どころ。

それにキャラクター性を加えたもの。

収録曲は6曲くらい。

別でそれぞれの音階もあり。

ストーリー性もあり。

まあ、出づらい音もあるが・・・・。

まとまってたとは思います。

多少、地味ですが。


5、dox

見た目宝箱。

内容：宝箱？

どうもあまりうまくいってないようでした。

しゃべる宝箱と旅人の会話。

最終的に爆発落ち。

自動化できなかったようで、

宝箱のふたが手動。

サーボのトルクぐらいちゃんとしてください。


6、ねこ店長

アピール賞

カラーセンサ付き招き猫の置物。

カラーセンサで商品（？）を読み取り、

サーボ4つの腕でそれをとって、　

袋に入れるというもの。

カラーセンサというと知能ロボットのイメージがなんとなく強い・・・。

紹介者の大根演技って必要だよね。

商品二つ中一つ失敗。


7、エド丸

人サイズ脚車輪ロボット。

どうも、うまく動いていない様子。

大きい割には動きが地味。

脚車輪は全方位使用。

腕は4自由度

製作期間は3カ月だそうです。

見た目はかなり目立つのだが・・・。

もっと派手な動きが欲しい。

どんな高レベル制御をしているかわかりませんが・・・。


8、JUNKMAN

アイディア賞

変形固定砲台。

予定では2メートルだったが、

やはりきつかったのか、1メートル前後の機体。

あらぬ方向をみて銃撃のアピール。

変形法は起き上がり系。

外装は取り外し式

頭はどことなく、どこかで見たことがあるような・・・。


9、ロボット劇場

ストーリー性を大いに入れたが、

あの状況で子供に理解できたかは不明。

回転台座

司会者の二足

メインのアリス。

台座固定式ロボット？

長いヘビ型ロボットが出番なし。

審査員の方はサーボの数にこだわっていたが、

この時はなぜか効かず。

気になるところはモータ数と連携具合らしいです。


10、シンクロダンス

自作の紙オムニホイールを使用

二体のロボットの連携。

だんだん位置がずれるらしいです。

機体自体は白く円柱。

もう少し、長いこと動いて欲しかった。


11、不屈のメイドロイド

創造賞。

うん。名前通り。

脚車輪のメイド型ロボット。

顔は自作デザイン。

できることは腕が戻ってきます。

ひっこぬけたら・・・。

頭も傾けますが・・・。

なぜか、ピンポン玉が発射できるガトリングも作成。

小学生にはわからない良さなのかもしれない。


12、超能力

熱演賞。

全員納得の熱演。

演技者が超能力めいたものをする

ロボット？

成功したのは風船割りと一斗缶へこまし。

一斗缶へこましはIHクッキングヒーターでやってるらしいです。

人間あってのロボットですね。


13、影絵

人間がつくった影絵を認識して、

それに合わせて、それぞれにあった影絵を映し出す。

影絵の二色の白黒による画像認識。

二色といえども、

画像認識なため、きれいに認識できないよう。

マッチングの技術。


14、緑園お茶の会

創意工夫賞

レゴマインドストームを使用したお茶運び

小学生の作品。

レゴってすげーよ。

将来は楽しみな小学生。

作成期間は長い。

内容はお茶運び。

レゴの動きでお茶をたてるのが難しかったらしいです。

実際にお茶の先生に立て方を聞きにいくほど。

エンターティメント性は地味。

動きが動きなだけに・・・。


15、バンブルドイ

優秀賞

名前からもわかるバンブルビーの遠い親戚？

黄色い走らない変形車

できはまあまあ。

本物とは違うが、変形具合はいいのでは

ストーリーはわかりやすい善と悪の対立だそうですね。

回転台車。

変形する機体は3Dキャドで作成してから

制作したようです。

やはりどの学校でも、3Dキャドはなくてはならないみたいですね。

インベンターかどうかはわかりませんが・・・。


16、THE Sniper

優勝

ルパンVSゴルゴ13という明らかにツッコミどころ万歳で、

明らかに版権が気になる作品。

動画とラジコンの合成。

動画は明らかに著作権に引っ掛かりそうなMADもの。

ロボットは簡単な迷路を走るラジコンカーに取り付けた風船を

カメラで認識してゴム鉄砲で割る。

ビルを模した段ボールから、

発射口を狙いごとに動かして、

狙撃する。

一発成功なので、精度は悪くない模様。

ちなみに本物のゴルゴ13の成功率は100%ではない。

問題はそのストーリーは大丈夫なのかということ。

でも、優勝。

・・・本当にゴルゴがルパンを狙ったら、多分ルパンが死にますって・・・。

ギャグ落ちはゴルゴに認められない。


17、スパイラ

特に説明はなく、ただただ小さな白いマスコット系のロボットが

これまた大丈夫かわからない初音さんの曲で踊るというもの。

小さい割にはよく動くため、好評ではあった。

曲の長さが発表時間を超えていたため、

MCに伸ばしてくれるように頼んだが、

まったくのばしてはくれなかった。


3、ロボロボ団

手品をするらしいロボット。

正確には手品の手伝いをする蟹型ロボット。

イメージではカードを飛ばしただけ。

機体自体は全く動かず。

地味に赤い。

H8三つは連携させようぜ・・・。


とこんな感じですね。

大道芸。

大道芸ロボットを見ていて思ったのが、

私もロボットの大会というものをつくりたい。

大会。

この学校ではそんな大会はないのだが、

どうも既存の大会の物足りなさ。

といってもそんなにいろいろな大会に出ているわけではないのですが、

超高性能機を一体つくって、

大会荒らしもしてみたいですが・・・。　

嫌な夢ですが・・・。

いやにレベルが高すぎるのを紛れ込ませる・・・。

見てみたい。

そんな絶望に満ちた表情は見てみたいですが、

そんな技術があるわけもないですから。


大会です。

ただ二足をやってもな・・・。

明らかな客寄せパンダ要因もやですし。

だからといって、超実用となると地味。

地味だからこそ使えるんですが、

そんなバランスのとれた大会。

作ってはみたいですね。

また案がまとまりかけたら書きます。

ではまた次回。