まだ完成してない…
まあ、そればかり言っても仕方がないので前向きに
安定を狙うつもりが結局チャレンジの道に走る私
だめな人ですね
そんな話

とりあえずの現段階での目標は今日中に書類を再提出します
脚は変わりませんが、
アームは変えました
横回転シールドからランスに変えました
現在作成中
本体よりアームはでかい
ランスです
新しいものをつくろうと思いまして
直線伸縮ができないかと…
突き刺すように
で、考えたのがラックギアの方式
伸縮機構としてはとくに珍しくない
それをかわさきに使用
それだけだと制限にある
アームの20通過が不可能になってしまう
そのためモータをもう一つつけて通常ロングロッドのように持ち上げ可能に
するとランスに追加する分のモーターを減らすため
パワー不足
仕方ないと割り切るしかない
でも機構自体はあまりベタではないはずと期待
こんなアームが重い機体誰も作らないか…

で次に脚だが
前の文祭用の試作機と機構は全く変えず
サイズと滑り止めの取り付け方法だけ変えた
サイズは一回り大きく
滑り止めは脚部を3つに分けて
滑り止め用のゴムを挟むようにした
で、つい最近そのゴムをホームセンターに買いに行ったら
ちょうどいいものが
完全な円の板だ
挟まないでそのゴムに穴あけたら早いのでは？
ということも考えたが、
明らかにゴムだから曲がり放題
まあ使えないよね…
という感じ
あとクランクも多少変えて
短くした
ただ、小さくし過ぎて干渉が心配　

また今回メインボディはポリカーボネイト5ミリを使用
強度が基本的に心配
そのわりにはデザイン的にも多少の重量的にも肉抜きした
あとメインフレームが6～8枚になるといろいろと面倒なので減らした
4枚+ギア固定用中型2枚にした
オールポリカですが・・・
頑張って・・・・
NCを使わず、手作業の限界点に挑戦した感じ
ようは無茶加工
チームメイトさんお疲れ様です。
こんな変わった設計で・・・
といっても4名中実質2名ですが
イベントってすごいですねいろいろな意味で
精度は微妙
ギアはある程度余裕をもって合わせたためぎりぎり大丈夫かな・・・。

その他は
今年はなんだが周りが違う
いつもギリギリ作成が伝統になっているようなサークルが今年はそんな伝統は崩された
いいことだ
ギリギリなのは私のチームだけ
プレッシャーは薄いが・・・。
いつもと違う展開は面白い
私は研究室と部活との二重生活
研究室も加工がー
でも加工サイズが違う
Φ50のステンレス丸棒の加工は流石にかわさきではしませんよー
重さをあまり気にしなくていいなんて
いいなー　
重さは重いプレシャー要員の一つ
組み立て後にかなり重量オーバーはやめてほしい。
削れるところは最初から決定済み
設計しとかないと。
さてこんなところが最近の進みですかね。

またぎりぎりで書きますかね
精神が乱れたことを狙う。
では次回

　二回目です。
Linuxの話。
最近はLinuxにはまりぎみ。
悪い意味で。
これでインベンターが動けば問題なしなんだが。
動かない。
イーグルは動くよー。
端末はなれると楽

で、今回は
wineの話と
基本的UNIXの簡単なコマンドファイル管理編
調べてからわかった
コマンドの使い方を書き忘れた。　
あとで調べときます。
基本的には今回は
参考にしたアドレスを書きましたから。
さらに自分で使いたいかたはそちらへどうぞ。

まずはwineから
前提からいいますと　
私はVMware上で動かしてますから
だから最新のUbuntu10.04ではないです。
Ubuntu 8.04で
まず公式ホームページへとぶ
wineの公式ページWINE HQへ
そこから、Downloadへ
私のはVMwave上で動かしているため
最新版の10.04ではないので
旧バージョンをDL
Ubuntu packagesから
Older.deb packagesにとんで
8.04のものをDL

次にwindowsでUbuntuを動かしているのに
このUbuntu上でゲームを動かしてみたいので
DirectXをインストしたい。
まずはWinetricksを導入
端末から
sudo wget http://www.kegel.com/wine/winetricks
winetricksを端末上でDL
sudo cp ./winetrcks /usr/bin/
binにコピー
cd /usr/bin
実行形式を変換
sudo chmod 777 ./winetricks
あと、端末で
winetricks
を入力すれば
winetricksが起動
DirectXを選択して待つ
その後再起動
これでDirectXが入ったはず。

ここまでの参照
http://arkouji.cocolog-nifty.com/blog/2009/04/winetricks.html

さらに今後使うかもしれないので、
他のwine用のDLツールをインストします
ということでせっかくですからさっそくゲームを入れてみようと思います。
あ、今の状況でディスクがない。
家にある。
東方妖々夢を入れてみようかと思ったのだが・・・。
また今度ってことで。


次にコマンドファイル管理編
ファイル管理系
cd（change directory）:ディレクトリ間の移動
現在いるディレクトリから他のディレクトリに移動するときに使う。
ディレクトリというより、フォルダとかファイルとか端末を開いたとき
そこから移動するときに使用する
基本の基本

※ディレクトリ
ハードディスクやフロッピーディスク、CD-ROMなどの記憶装置で、
ファイルを分類・整理するための保管場所。
UNIXやMS-DOSで使われる用語で、
WindowsやMac OSでは同様の概念を「フォルダ」と呼ぶ。
コンピュータの記憶メディア（ハードディスクなどファイルシステム）
のファイルを整理・管理するための、
階層構造（ツリー構造）を持つグループ名。
初心者向けの解説書などではファイルの入れ物と表現されることもある。

chgrp（chgrp group）:ファイルの所有者変更
一般ユーザーがファイルのグループを変更するためのもの
chownよりは権限は弱く、自分がそのグループになってないと使えない

chown:ファイルの所有者変更
スーパーユーザーしか実行できない
ファイルの所有者を変更
権限が強い。
-c:変更したファイルの情報を表示
-f:変更に失敗したファイルがあってもエラー表示しない。

chmod（change mode）:パーミッションの変更
chmodコマンドはディレクトリ、
ファイルのアクセス権（パーミッション）
の設定の変更に使用します。
-R:指定したディレクトリ以下の全てのファイル、
サブディレクトリのアクセス権を変更する。

cd（change directory）:ファイルのコピー
簡単にコピーする場合使う
-f:指定されたファイル名のファイルが既に存在しても強制的に上書きする。
-i:コピー先に同じ名前のファイルが既に存在する場合、
ファイルを上書きするか確認　する。
-p:元ファイルの属性情報もコピーする。
-R:ディレクトリを再帰的にコピーする。
-r:ディレクトリを再帰的にコピーする。（-Rオプションと通常大きな違いはない。）

cmp:二つのファイルを比較
任意のタイプの二つのファイルを比較し、
比較した結果を標準出力に出力する。
デフォルトでは、二つのファイルが同一の場合は何も出力しない
二つのファイルが異なる場合は、
最初の差異が発生した箇所のバイト位置と行番号を報告する。
-b：違いのあるバイトを表示する
-i：入力ファイルの最初の BYTES バイトまでにある違いを無視する
-s：何も表示しない
-n 数値：指定した数値（バイト目）までで比較する

find:ファイル検索
ファイルがどこにあるかを検索するコマンド
行動も指定できる
オプション
-depth:ディレクトリ本体の前にディレクトリ内を先に評価する。
-follow:シンボリックリンクの参照先を検索する。
-xdev:他のファイルシステムのディレクトリは探索しない。
検索法
-name:パターン     指定したパターンに一致するファイルを検索する。
-perm:アクセス権     指定したアクセス権でファイルを検索する。
-type:ファイルタイプ     指定したファイルタイプでファイルを検索する。
-size[+ or -]n:指定したサイズ（n）よりも大きい（+）
または小さい（-）ファイルを検索する。
-atime[+ or -]n:指定した時（n）よりも前にアクセスされた（+）または後にアクセスされた（-）ファイルを検索する。
-mtime[+ or -]n:指定された時（n）よりも前に更新された（+）または後に更新された（-）ファイルを検索する。
アクション
-print:検索したファイルのファイル名のみ出力する。
-fprintファイル名:検索結果をファイルに出力する。同名のファイルがある場合は上書きする。
-ls:検索したファイルの詳細情報を出力する。
-exec コマンド:検索したファイル名を引数にしコマンドを実行する。引数の位置は{　}で指定する。
-ok コマンド:検索したファイル名を引数にし実行するか確認した後コマンドを実行する。

※シンボリックリンクとは
あるファイルやディレクトリに別の名前を与え、
ユーザやアプリケーションがその名前をファイル本体と同様に扱えるようにする仕組み。UNIX系OSのファイルシステムの機

能として定着している。
UNIXでは「ln」コマンドでシンボリックリンクを作成することができ、
ファイルシステム上にはリンク情報が格納された0バイトのファイルが出現する。
元のファイルを扱うのと同じ感覚でシンボリックリンクと通して
ファイルやディレクトリにアクセスすることができる。

ln:ハードリンク、シンボリックリンクの作成
ファイルやディレクトリのリンクを作成する。
リンクにはハード・リンクとシンボリック・リンクが存在する。
-s：シンボリックリンクを作成する
-f：既にリンクファイルがあった場合は削除する
-i：上書きされるファイルがあるときは問い合わせる
sorce：リンク元を記述する

ls:カレントディレクトリのファイルの一覧表示
lsコマンドは現在作業しているディレクトリ（カレントディレクトリ）内
のファイルを一覧表示、または指定ファイルの属性情報を表示。
これも基本の基本
-a:隠しファイル（.で始まるファイル）も表示します。
-l:ファイルを詳細に一覧表示します。
パーミッション、グループ、所有者、サイズ、タイムスタンプなど。
-t:日時順に並べ替えます。
-F:名前の最後にファイルタイプをつけます。
（ディレクトリ：/、実行可能ファイル：*、リンクファイル：@など）
-s:ファイル名の横にkバイト単位でファイルサイズを付加して表示する。
-r:降順で表示する

mkdir:ディレクトリの作成
ディレクトリを作成する。
-pオプションを使用するとディレクトリを含んだディレクトリを複数作成できる。
アクセス権の指定も同時に行える。
-m:ディレクトリのモードを指定して作成する。
-p:存在しないディレクトリ階層を作成する。

mv:ファイルの移動、ファイル名変更
-i：同じファイルが移動先にある場合、コピーするかどうか確認をする
-f：同じファイルが移動先にある場合、強制的に上書きする
-u：同じファイルが移動先にあり、移動先が新しければ移動しない

pwd（print working directory）:現在の作業場所を表示
pwdコマンドは現在作業しているディレクトリ（カレントディレクトリ）の絶対パス名を表示。

rm（remove）:ファイル、ディレクトリの削除
rmコマンドはファイルを削除するときに使用　
指定したファイルを削除する。
また，-rオプションを付けるとディレクトリごと削除できる。
このとき，警告メッセージが表示される。
もし，警告メッセージを表示させたくない場合は-fオプションも同時に指定するとよい。
-f:強制的に削除する。（注意が必要です。）
-i:ファイルを削除する前に確認する。　
-r:ディレクトリを削除する。
（ディレクトリの下のファイルやサブディレクトリを含む）
スティッキービットのセットされているディレクトリ配下のファイルは、
そのファイルの所有者かディレクトリの所有者か
スーパーユーザーでないと削除できない。

※スティッキービットとは
UNIXシステム上のファイルやディレクトリに対応して
設定されるアクセス権を表すフラグである。
"sticky" とは「ねばねばした」という意味。
スティッキー・ビットを用いると「すべてのユーザーが書き込めるものの，
所有者だけしか削除できない」
といったアクセス権限を設定できます。
このため，ディレクトリ，特に/tmpディレクトリや
/var/spool/mailディレクトリなどに対して設定される場合が多い。

rmdir:空のディレクトリの削除
rmdirコマンドは空のディレクトリの削除に使用
空でない場合、削除不可。
-p：指定した複数の階層のディレクトリを全て削除する

split:ファイル分割
ファイルを複数の小さなファイルに分割するのに使われるユーティリティ
-l:行数：指定した行数分ずつファイルを分割する
-b:バイト数：指定したバイト数ずつファイルを分割する
-C:バイト数：指定したバイト数を超えない範囲でファイルを分割する

stat:ファイルの詳細情報を表示
-f:ファイルシステムの情報を表示する。
-L:指定したファイルがシンボリックリンクの場合、
リンク元のファイルの情報を表示する。
-t:簡潔なフォーマットで表示する。

touch:空のファイルの作成、タイムスタンプの更新
touchコマンドは空ファイルの作成
（そのディレクトリにファイル作成許可があるかの確認）
やタイムスタンプの更新に使用。
-t:タイムスタンプを変更する。
-m:最終更新時刻を変更する。
-u:最終アクセス時刻を変更する。
時間指定の形式
MM:月(1～12)
DM:日(1～31)
hh:時(1～23)
mm:分(1～59)
SS:秒(1～61)　・・・うるう年のため

※タイムスタンプとは
一般にコンピュータ上でファイルを作成したり、更新したりすると、
OSなどのファイルシステムはその操作が行われた日時をファイル属性として記録する。
電子メールではヘッダにそのメールの送信日時、
中継サーバの通過日時などが記録されている。
Webサーバやネットワーク管理ソフトではシステムへのアクセスがあった時刻を
ログデータとして記録するし、
それ以外の業務アプリケーションやミドルウェアでも何かの操作があったり、
イベントが発生したりした日時を記録するものが多い。
これらの日時・時刻の情報を“タイムスタンプ”という。　



参考文献
http://www.21linux.com/
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20060224/230573/
http://cyberam.dip.jp/linux_command/command/com_main.html
http://ja.wikipedia.org/wiki/

ってな感じで。
この文章に需要があるかは不明ですね。
初心者にはわかりずらく、上級者に必要ない。
誰得？
まあ、いいか。
では次回。

　かわさきロボについて11ですが・・・。
今回は初心に戻って材料探しから行こうかと思います。
いくら試作とは言えもろかったので
あえて元から考えてみようかと思います。
ということで材料の話。
前にもしたかと思いますが今回は実用も考えながら。

資料はいろいろな所から拾ってきたので特に気にせず。
といっても、材質の話ですから基本的にどこもあまり変わらないですので。
大まかにはロボコン部品ガイドから
他は本当にいろいろから
かわさきロボコンの機体に使うためです。
先輩がオリジナルマインドの販売会で材料をある程度買ってきたので
どれが使えるのか調べてみた。
NCに使えるか使えないかも・・・。
まずはエンジニアリング・プラスチックから

MCナイロン
私のイメージはあの青い奴
バランスがとれた性能
大型で注文も可能
比重は1.15
120°はもつ
曲げは不可能
ただし、NCには不向き
溶けます
実用例としては
車輪、軸受、ギアなど

ポリアセタール（POM）
授業でロボットハンドでたくさん使った白いやつ
塗装、接着は難しい
酸にも弱い
耐久性は結構いい
摩擦がほとんどなくNCにもよい
比重は1.4　
MCナイロンより硬い
実用例は
ギアなど

ポリカーボネート（PCもしくはポリカ）
今回一番知りたかった物
比重は1.2
薬物に弱いため、接着は不可
象が踏んでも壊れない筆箱はこの材質
機動隊の楯もこの材質
よって衝撃にはとても強い
タップ加工も可能
粘りあり
電気の絶縁も可能
曲げも可能

アクリル
透明度の高いプラ
比重1.19
衝撃には弱い。
割れる
安いけどあまりよろしくはない

ABS
あまりにも有名なレゴの材質
私的にはイメージはクリーム色
熱に弱いため、ボール盤ですらへばりつく
ドリルを大幅に駄目にする
あまり削りやすくもないかな
比重1.05　

ポリエーテル・エーテル・ケトン樹脂（PEEK）
今回買ってきたわけではないがいろいろ見てたら気になったので。
比重1.32
連続耐熱250°のつわもの
耐薬品性、耐摩擦摩耗性、機械加工にも優れたスーパーエンジニアリングプラスチック
だが、高い。
キロ一万強はするらしい

では次はアルミ合金の話
1000番台
純アルミニウム
まあ、強度はない
試作用には安いからいいけど
むしろ買わずに拾う
 
2000番台
アルミ+銅系合金
ジュラルミン　
耐食性に劣る
2017-ジュラルミン
2024-超ジュラルミン

3000番台
アルミ+マンガン系合金
強度は良好
缶

4000番台
アルミ+ケイ素系合金
耐摩耗性が良好

5000番台
アルミ+マグネシウム系合金
缶蓋部分

6000番号
アルミ+マグネシウム+ケイ素系合金
強度、耐食性が良好

7000番台
アルミ+亜鉛+マグネシウム系合金
高強度
7075-超々ジュラルミン

とアルミ合金はこんな感じです。
まあ、全種類使ったことはないです。
今後も使わないだろうけど。
こんばことを前にも言ったような・・・。
デジャブ？

その辺は置いといて、
今回はこれらをどう使うかです。
まあ厚さや色は大まかにして
といってもないものは使えません。
特にPEEKとかは絶対ないので除外
まずはボディですが
基本的に重量を考えて穴ぬきは必須
それでもある程度の強度を持つもの。
そこで問題は穴ぬきをNCでやる場合
うちのサークルのNCはあまり大きなものは加工不可
どうしますかね。
案としてはボディを複数にわける
今のところはあまり変えず脚は2枚脚×4か所
側面板を半分にわけるか
もう一つは側面板をNCに頼らず自分で手作業する
手間はかかり、きれいにはならないが
形は自由
まあ、限界がすぐ来るが・・・。
材料は衝撃性に強いと呼ばれるポリカーボネイトですかね
もしくはジュラルミン

次は脚先
今のところは前回の試作機の改良
大きくした半円脚
多少デザインは変えますが、
あまり変えない。
前回のもので問題は滑りどめ用のゴムが接着材では安定に固定できてない。
ということで出た案というか教えてもらったというか、
見たのを教えてもらったのですが、
脚先1枚につき3枚の板を重ねて、ゴムを底に挟むという案
ゴム部分を2枚目の間に挟んでネジで固定すれば
確かに接着剤よりちゃんと固定できる。
これの案を借ります。
ネジは干渉の原因になりそうなので、
材料を軽く掘って皿ネジを入れるようにします。
その方が奇麗に見えるはず。
ただ、皿ネジはあまり持ってないので追加購入しなくては
問題は脚先の厚さは格段と太くなるので重さは上がる。
この問題は避けられない。
あとは比率かな
1：3：1＝5
1：5：1＝7
2：3：2＝7
2：5：2＝9
どれもまだ未定
材料は厚いところPOMかPC
薄いところはジュラルミンかPC　

天板はなしで
電装系はまとめて乗っけるとして
側面板の固定をαフレームの20×20ミリで固定かな
やはり重いかな。
でも一番の問題は
変えるとしたら変更届を出さなくてはならないが
アームです。
あの試作ではきつい。
いろいろと不足
横回転ならば本体にもっと安定感が必要
今考えてるのは完全なる伸縮機構
まっすぐ押し出すロングアームの構想
といっても、あくまでも構想。
伸ばすのに機構がいいがトルクが不足しそう
機構は梯子係とか実用品をまねればいけるかな？
ガードと返しの爪が必要　
実際に実現できればおいしいはず。　
長く作ってまさに戦車っぽくしたい。
伸ばして主砲っぽく。
どうなんでしょう。
パワー不足で押し出せないと一発限りで終わるからね。
すぐに終了しそう。

まだまだ案ですが
間に合う気がしなくなってきた
まあどうにかして
では次回。

　※この記事は文祭前日に帰りに希望を見失いながら書いたもののため
多少、荒れていることをご了承ください

真鍮の軸がねじ切れた…
樹脂のギアが潰れた…
前日にトラブル続き
疲れた

ここで話の内容はその日の午前に遡る
ではまずはマイクロマウスの話を
今日発表会があったんですよ
ロボティクスプロジェクトの発表なるものが
確か前にプロジェクトとはについては軽く説明した気がするのではしょります
そこで少し前々から作っていたマイクロマウスを出したのですよ
といっても未完成な
すみませんよ
ここ最近はいろいろと忙しかったのですよ
テストとか
文祭とか
醜い言い訳だとわかっていても
言いますよ
スケジュール配分とかいう問題ではないですよ
ここ最近やってないんですから
達成目標はコースの完走ですが
動いてすらないですよ
これではせっかくのボードの意味が～
本体はできましたよ
ボードもできましたよ
ただ環境理解のための
センサボードが出来てません
前々日に重要なテストの前でしたが全く寝ずに作りましたよ
気づいたら朝7時でしたが
それにしても汚いですが
動けばいいという名目で
結果は完成すらしてないですよ
これは作り直しですね
明らかに直せない
スパゲティ

まあ、結果は未完成ですが
流石にボードを預けていただいたので
未完成では終わらせられない
夏リベンジ
が、夏は真っ直ぐかわさきロボットにかぶりますがね
でも、やはりこういう発表会はいいですね。
今回は少なく5チームでしたが
こういう技術の見せ会
いいですね
後輩先輩が入り交じりながら
プレゼンテーション
楽しい
ときに聞いて欲しくなさそうなことを
聞いて困らせるのは
ということで
私はもう学年的に最後の発表会でしたが
来週次の構想発表会があるそうなので
忘れなかったら是非とも
迷惑な見学に行こうと思います。
無事見れたら、またブログに書きます
許可はわかりませんが
こだわりって見てて楽しい
質問して楽しい
とくに技術力が追いつき始めると
どうやらうちの研究室の一つ先輩の数名のレベルはかなり高いので…
回りの雰囲気って重要　

で、次に3時頃から明日が文祭のため
サークルの展示の準備に途中参加
サークルっていう趣味の合う集まりも楽しいですね
準備自体は行ったときにはほとんど終わってましたが…
で、そこは問題ではないんですよ
サークル内でロボコンをするんですが、
そのための機体がまだ未完成
ヤバいです
私は毎年のことですが
去年は新一年生が前日から始めるという
奇跡的なイベントがありましたが、
今年は私がうざいほど言ってますから
特に問題はなかったようです。
むしろ、私ともう一つの2回生がギリギリ
まさにクライマックス？
これがこのサークルっぽいですが…　

で問題の機体の話です。
まあ、もうほとんど完成していたはずなんですが
かわさきロボットの試作機体です。
基本的に試作した作らず、冒険しかしてないんですが
ちなみにこれのきれいにしたキャドでB予選回避
概要は前回話したと思いますので
まず実際作ってみて思ったことです
意外と横幅がある
今回はどうにかしてギアドを縦に配置したかったので傘ギアを使ったのですが
それでも横幅は結構ある
次に今回はジャンクのフランジ付きベアリングを使ったが
これが思ったより好調
スルスルする
また今回は特殊4節リンク(ヘッケンリンク)を作ったのですが
これの問題は特異点が出てくる
これがかなり邪魔で
なんとか向かい合うリンク節通しにキックバネを挟むことにより
なんとか回避したのですが
するとまた別の問題が浮上しまして
キックバネが強すぎて負荷がでかい
ただでも干渉ギリギリの設計だったのに…
動きには動きますが…　

では次に最初に触れた大きな問題点を
まず、樹脂ギアはもう使わない
弱いよ
想像に以上に
ネジをきればゆるゆる
トルクに負けて潰れる
傘ギア平ギア関係なく
今度から使わない
ギアは真鍮かMCナイロンかなんかにします
重いようなら削ります
ガリガリと
また、いもねじにもすぐに限界がきます。
Dカットは当たり前ですが
最近あまりにもDカットでも緩むので
軸に穴を開けてねじをつっこむのですが、
真鍮6ミリに3ミリねじを切ってたら
それで動かしてたのだが
なんだが、いやな音したなと思って止めたら
見事にねじ切れてるようです
前日の夜に
明日の朝早く来て作るしかないですね。
はあ…
あと流石に試作とはいえ
側面板を1000系アルミ1ミリはないですね。
すぐにへしゃげる
保たない
やはりアルファフレームで検討してみよ
回りをアルファフレームにして内側に脚を収めて
アームを前後ろにシールド型無限回転アーム
うーん
確証が持てないな～

作ってみるかな
その前にあれを直さないと
それがうまくいったら書き直さないと
眠い
あと機体名は
「狩蛙牛乳投手」(かるあみるくぴっちゃーで)
です。
あまあまですね。
では明日は当日
次回へ