かわさきロボについて11ですが・・・。
今回は初心に戻って材料探しから行こうかと思います。
いくら試作とは言えもろかったので
あえて元から考えてみようかと思います。
ということで材料の話。
前にもしたかと思いますが今回は実用も考えながら。

資料はいろいろな所から拾ってきたので特に気にせず。
といっても、材質の話ですから基本的にどこもあまり変わらないですので。
大まかにはロボコン部品ガイドから
他は本当にいろいろから
かわさきロボコンの機体に使うためです。
先輩がオリジナルマインドの販売会で材料をある程度買ってきたので
どれが使えるのか調べてみた。
NCに使えるか使えないかも・・・。
まずはエンジニアリング・プラスチックから

MCナイロン
私のイメージはあの青い奴
バランスがとれた性能
大型で注文も可能
比重は1.15
120°はもつ
曲げは不可能
ただし、NCには不向き
溶けます
実用例としては
車輪、軸受、ギアなど

ポリアセタール（POM）
授業でロボットハンドでたくさん使った白いやつ
塗装、接着は難しい
酸にも弱い
耐久性は結構いい
摩擦がほとんどなくNCにもよい
比重は1.4　
MCナイロンより硬い
実用例は
ギアなど

ポリカーボネート（PCもしくはポリカ）
今回一番知りたかった物
比重は1.2
薬物に弱いため、接着は不可
象が踏んでも壊れない筆箱はこの材質
機動隊の楯もこの材質
よって衝撃にはとても強い
タップ加工も可能
粘りあり
電気の絶縁も可能
曲げも可能

アクリル
透明度の高いプラ
比重1.19
衝撃には弱い。
割れる
安いけどあまりよろしくはない

ABS
あまりにも有名なレゴの材質
私的にはイメージはクリーム色
熱に弱いため、ボール盤ですらへばりつく
ドリルを大幅に駄目にする
あまり削りやすくもないかな
比重1.05　

ポリエーテル・エーテル・ケトン樹脂（PEEK）
今回買ってきたわけではないがいろいろ見てたら気になったので。
比重1.32
連続耐熱250°のつわもの
耐薬品性、耐摩擦摩耗性、機械加工にも優れたスーパーエンジニアリングプラスチック
だが、高い。
キロ一万強はするらしい

では次はアルミ合金の話
1000番台
純アルミニウム
まあ、強度はない
試作用には安いからいいけど
むしろ買わずに拾う
 
2000番台
アルミ+銅系合金
ジュラルミン　
耐食性に劣る
2017-ジュラルミン
2024-超ジュラルミン

3000番台
アルミ+マンガン系合金
強度は良好
缶

4000番台
アルミ+ケイ素系合金
耐摩耗性が良好

5000番台
アルミ+マグネシウム系合金
缶蓋部分

6000番号
アルミ+マグネシウム+ケイ素系合金
強度、耐食性が良好

7000番台
アルミ+亜鉛+マグネシウム系合金
高強度
7075-超々ジュラルミン

とアルミ合金はこんな感じです。
まあ、全種類使ったことはないです。
今後も使わないだろうけど。
こんばことを前にも言ったような・・・。
デジャブ？

その辺は置いといて、
今回はこれらをどう使うかです。
まあ厚さや色は大まかにして
といってもないものは使えません。
特にPEEKとかは絶対ないので除外
まずはボディですが
基本的に重量を考えて穴ぬきは必須
それでもある程度の強度を持つもの。
そこで問題は穴ぬきをNCでやる場合
うちのサークルのNCはあまり大きなものは加工不可
どうしますかね。
案としてはボディを複数にわける
今のところはあまり変えず脚は2枚脚×4か所
側面板を半分にわけるか
もう一つは側面板をNCに頼らず自分で手作業する
手間はかかり、きれいにはならないが
形は自由
まあ、限界がすぐ来るが・・・。
材料は衝撃性に強いと呼ばれるポリカーボネイトですかね
もしくはジュラルミン

次は脚先
今のところは前回の試作機の改良
大きくした半円脚
多少デザインは変えますが、
あまり変えない。
前回のもので問題は滑りどめ用のゴムが接着材では安定に固定できてない。
ということで出た案というか教えてもらったというか、
見たのを教えてもらったのですが、
脚先1枚につき3枚の板を重ねて、ゴムを底に挟むという案
ゴム部分を2枚目の間に挟んでネジで固定すれば
確かに接着剤よりちゃんと固定できる。
これの案を借ります。
ネジは干渉の原因になりそうなので、
材料を軽く掘って皿ネジを入れるようにします。
その方が奇麗に見えるはず。
ただ、皿ネジはあまり持ってないので追加購入しなくては
問題は脚先の厚さは格段と太くなるので重さは上がる。
この問題は避けられない。
あとは比率かな
1：3：1＝5
1：5：1＝7
2：3：2＝7
2：5：2＝9
どれもまだ未定
材料は厚いところPOMかPC
薄いところはジュラルミンかPC　

天板はなしで
電装系はまとめて乗っけるとして
側面板の固定をαフレームの20×20ミリで固定かな
やはり重いかな。
でも一番の問題は
変えるとしたら変更届を出さなくてはならないが
アームです。
あの試作ではきつい。
いろいろと不足
横回転ならば本体にもっと安定感が必要
今考えてるのは完全なる伸縮機構
まっすぐ押し出すロングアームの構想
といっても、あくまでも構想。
伸ばすのに機構がいいがトルクが不足しそう
機構は梯子係とか実用品をまねればいけるかな？
ガードと返しの爪が必要　
実際に実現できればおいしいはず。　
長く作ってまさに戦車っぽくしたい。
伸ばして主砲っぽく。
どうなんでしょう。
パワー不足で押し出せないと一発限りで終わるからね。
すぐに終了しそう。

まだまだ案ですが
間に合う気がしなくなってきた
まあどうにかして
では次回。