ついに6回目。

作成したものもこう数えると結構多いですね。

作成台数も増えに増えた。

でも、まだある。

ということで第六回。


今回も二台紹介。

まずは、この機体。











名前は・・・・

なんでしたっけ？

確か面白名前を付けたはずですが、決めた時しか呼んだ覚えがない。

誰か思い出して・・・。

自分で思い出したら、付け加えます。

機構的にはテオ・ハンセン氏の機構をまねたもの。

8脚。

意外と安定性は高い。　

が、またもトルク不足で動き不全。

それ以外にも問題あり。

見栄えだけならまあまあいい。

ジャキジャキした感じ。


材料はアルミの1ミリを使用。

重ねることにより強度を強化しました。

繋ぎは真鍮で作成。

モータはトルクチューン！

でもトルク不足でしたけど。

多分、このモータを変えれば動く。

いつかは試します。

多分・・・。

アームはありましたけど、大きすぎて変えました。

もともとはまな板の大回転アームのはずが、

小さな回転アームにランクダウン。

たしか、前にもこんな話はしたのでそれについては

前を参照。


次に紹介するのは、

授業でやったもの。

ロボットハンド

簡単にいえば、マニピュレータの先につける腕。

この説明も簡単か微妙ですね。

自動車会社とかで、組み立て作業などを行う手。

手は手です。

今回はこの手先の部分を作成しました。

基本的はモノをつかむもの。

その部分を完成させて、完成された腕部分に取り付けて、

腕部分の動きを作成するというのが、目標。

手先部分のデザインはモデルはあるものの、

あとは自由。

好きなようにデザインをする。

ただし、できたもののCADを印刷してTAなどにつくっていいよの

許可が必要。

誰が見てもわかるようにしないと駄目。

ただ、見てもらうTAによって微妙に評価が違うため多少難航。

で結果だ。


















これだけみたら、わからないかもしれないが。

手先にこだわりすぎた。

みんなもっと手抜きですって。

マニピュレータは動かず。

間に合わず。

というか、ほぼあきらめ・・・・。

ふがいない。

どうもプログラムが・・・・。

もっと、プログラムにも手をいれなくては。

最近ハード作成に自分の限界が感じられる。

悪い癖になりつつある。

まあ、ハードは頑張ったおかげで大分いいものができたとは思うが。

まあ、見た目だけ。

動くか動かないか、聞かれたら動かない。

エアシリンダの力不足と作成ミス。

本来なら、三本指がぐわっとつかむはずが・・・・。

可動範囲がかなり狭い。

設計段階ではかなりの範囲だったはずが、

作ってみたら、干渉がひどく、もろい。

写真ではわからないが、結構でかい。

基本モデルの期待よりはるかに。

だからかな・・・

いや、違う。

素材にも問題が大あり。

指部分は2ミリ折り曲げアルミ。

折り曲げによる精度の限界です。

本体部分は3ミリアクリル。

これは意外ともった方。

軸は6ミリ真鍮。

これは重いがかたい方だから大丈夫のはず。

問題は指や軸を固定するABS。

これが予想以上にもろかった。

2ミリや3ミリでは話にならないですね。

これ自体はかなりプラスチックとしてはかたい部類。

だってレゴはABSですよ。

あのレゴですから。

でも、この薄さではお話にならないようで・・・。

しょうがないですね。

設計ミスですよ。

干渉についても。


と、こんな感じの第6回の紹介。

ハードメインな人間なくせして、設計ミスがひどい。

もっと、おーるまいてぃ的な立ち位置をめざそうとは思います。

遅いことなんてない。

・・・はず。

では次回。

　たしか、5回目

間が多少開きましたが、もう少し続きます。

この回は多分、結構前に紹介したはずなのであっさり目でいきます。


まず、この試作機体です。










本物の写真もあるんですが、あまりまともなのはないので

キャドのみ紹介

この次の機体の試作ですが、

試作以前の問題が多数あります。

まあ、簡単にいえば前に進まない

機構の設計ミスです。

チェビシェフリンクなんですが…

4脚作ったのですが、これが安定しないこと安定しないこと

動き方の試作にはならず

学ぶ点は多かったといえば、多かったのですが…

それにしてもな機体

意外に見栄えは良かったかも

アームはこのキャドとは大分違うんですがね。

空気投げで使用した瞬間自滅

早業

機体は廃車復活船です

文字通り敗者になりました。


さて、次です。

この廃車復活船の経験をもとにかわさきロボット競技大会B予選落ちしたのが、

この機体
















名前は機精転結

安定性アップのため脚が8本に増えました。

でも、走らず


詳しくはかわさきロボについてで

とにかくなー

…機体です。

アイデアは悪くなかったと励ましたいですが

あまり自信が持てるものではない

一応、写真を載せました

こんなネタ機体ばかり作ってるから安定機・見本機が作れない…

ということで現在脳内キャドは順調な感じではあります。

細かくするとずれますからまだまだですが

作成中は中

では次回

　4回目です。

今回もロボット話です。

現在までの軌跡を一応たどる回

自己満足の領域ですが、気にしません。

やりたいことをちゃんと記録して置かないと

勝手に自分で完結してしまいますから。

まあ、忘れますから。

人間の記憶力は必要外とみなされたら消されますからね。

これを便利とするか、不便とするかは人それぞれです。


では、前置きはこれくらいにして本編に戻ります。

まず最初にいいますが、

今回の２つは必ずしも一人で作ったわけではありません。

ただ、前回のチーム機迅で作ったわけでもありません。

これらは授業で作ったもので、

一人で作っても二人で作っても点数は同じというので２人で組みました。

この２人も、本屋やTOTOではありません。

２人は個人で作ってました。


まず、１つ目が通称絵書きロボット

と言っても、ただ移動制御ができるロボットにペンを立てられるホルダーを

つけたものですが…

それでも移動制御はしますから。

写真はほとんど次に紹介する倒立振子と一緒ですから、あとで

倒立振子の逆振り子部分を取り外し、ペンホルダーにすればいいんです。

一応、仕様です。

ボディは1000番台アルミ1ミリと

ギアボックスはアルミ2ミリ厚角パイプの40×40

モータはDMN29のエンコーダ付

回路はH8基盤

ただ、基本は秋月とかで売ってますがモータ基盤はFuro仕様

まあ、基本はできるよの実験用基盤です。

前々回のものを流用。

今回のハードはフライスや旋盤を使ってきれいにギアボックスを作れるかな？

という思考だと思われる

ソフトの方は前のものから、


DCモータを使って軌道計算をして文字を書かせるもの。

正直、わからなかった

ぶれるんですよ。

作成した軌道より

浅くはこれくらいはできないとだめです…

ちなみに私が軌道計算で作成しようとした字は「⑨」

人によりなににみえるかはそれぞれ

というネタ


とにかく、この軌道計算がきれいにいかない。

どうしても、片輪がずれて数値がうまくとれなかったりする。

エンコーダがなー


で、次に紹介するのが

この倒立振子









写真では上部分が切れてるが、上は90ミリくらい

このロボットが何をするかというと、

小学校の時の帰り道に誰しもが経験のある遊び

傘を逆さにして手のひらに乗せてバランスをとるゲーム

あれをロボットでやろうというもの

これが難しいのなのって…

人間すら大変なものをロボットでやるんですから

まず、ハードはほとんど前の絵描きロボ

ただ、それに振り子部分を取り付けるのだが…

これにも問題がある

エンコーダを渡されて、あとは設計は自由に作ってね。

ですから、エンコーダの取り付け部分と振り子の棒部分は自分たちで考える

まあ、大まかは見せてはくれるが…

２人のうち私がハード設計しました。

まあまあだった思うが、結局ずれる

エンコーダがきれいな値を出してくれない

何が原因だったのか…


とりあえず、2秒は持ちました

目標は10秒だったのだが

この課題はかなりの実力差がでました。

ほとんど立てられないものとほぼ永久的に立てられるもの

制御が非常に難しい。

流石に3軸がきついため、前か後ろの制御でした。

が、それも極めれば卒研レベル

みんな機体が微妙に違うため、完璧な見本なんて存在しない。


制御の計算はMATLABで行いました。

ボード線図をつくり、数値を入れて計算

ボード線図自体は人それぞれが変わらないが、問題はその数値の微妙な変化

まあ、他にもいろいろあるのだが

最後は多分、運

どんな授業だよ。


とこんな感じで

難易度が激的に上がった気がします。

授業は

本人のレベルはあまり実感できなかった…

比べるモノサシなんかないからねー

みじかな回りと比べると中の上ではありたいという希望

どうなんだろね。

みじかよりは少し離れた人に評価してもらいたい。

少し離れた人よ評価というコメントしてー

では次回へ

　ついに3回目です。

今回から後期です。


夏休み後半からチームで作成したのが、これです。












名前夢邪機

作成者:チーム機迅

ついに出せました。

機迅。

チームメンバーの紹介はしません。

あくまでも機体の説明をします。


この機体は一応授業内で作ったのですが、その授業の形式が特殊で

教授陣に構想発表会で許可がでれば、

何をしてもいいというもので、

構想発表時にきちんと目的を決めてそれが最終な発表までに達成できれば

単位がもらえる

というかなり特殊な授業なんですが…

説明が下手ですね。

わからなくても、機体説明には支障がない。

というか、この説明は出していいものかと・・・。

どこだかわかる？

いや、きついと思います。


その中でも作成した機体です。

タイトルはネコ科型ロボットによる跳躍機構

目的は跳ぶ

言っときますが、ネコ科型ですから

ネコ型ではないです。

跳ぶ方法はエアシリンダによる跳躍で

電源は乗らなかったので直接電源

回路なし

サーボはつけただけの

奇跡的機体です。

作ってみると思った以上にネコっぽくなく、がっしりしてます。

材料は基本的にはアルミの板と各パイプで

ボディは100円ショップのプラスチックケース

エアシリンダは電磁弁で制御

そう思うと無茶機体


結果

一応、単位はとれました。

笑いもとれました。

これでこのチームの一つの方向性が決まった。

技術は低いがチャレンジ精神は満々

チームとしては微妙ですがね。

で次に作成したのが、その特殊授業2回目

普通は1期に1回ですが、この授業はかなり早い段階で構想発表会して、

早い段階で決まる

よって次も早め。

ということで2回目

引き続きネコ科名前は跳螺

今度の目標は7ミリ跳ぶ

というわけで前の機体はガッチリしているため、重い。

設計を1から手直し。

設計はインベンター2008で作成

3Dキャドです

これは授業内で基本は教わりました

その授業で作った機体は次回に話すとして…

で、これです。











新しく作ったものはネコ科動物の骨格をイメージして設計したため、細いです。

エアシリンダは脚部分はそのまま活用

飾りで足先のカバーも作成

頭はスタイルホームなる断熱材の一種を使用

発砲スチロールに比べて、ボソボソしないため加工しやすい。

ただ、電動のヤスリでやすると臭いがひどい

そこは注意

設計は基本的に私がしたため、無茶設計多し。

ねじでとめずらい

ねじきりしずらい

アルミの神懸かり的な曲げ加工～

曲げ加工なんてずれてしょうがないです。

最後は力技!


まあ、一応形にはなりました。

一応は…

結果

設計にこだわりすぎてまたも回路なしの制御なし

サーボが飾り

電源は毎度のことながら、直接電源

直接電源さまさまです。

まあ、これで7ミリは飛んだので

試行錯誤の極み的なとこもありましたが…

一応、跳んだんだからいいですよね…

いいところと言えば、多少見た目がよい。

細くて、やわい。

今現在はもう解体ずみですが…

今回はチームで作ったものを紹介しましたが、

また次からは半分個人のものを紹介します。

では次回