更新回数が格段と減っていますが、
ブログをやめるという選択肢はありません。
うつな内容はしませんが、
専門的な内容をしたいと思います。
自分の脳内の整理のためにも
ということで今回もRTミドルウェアの話を
図もなく、見ずらいですが　
感覚だけでもつかみたい。
内容は参考資料に大分近いです
内容は違いませんが、話の仕方は大分崩れています。

そういえば思いましたが、
このような勉強はのせてもいいですが
研究となるとあまりよろしくはないみたいですね。
情報開示的な意味で
私のことだから、今後くちばしそうで怖いですね。


今回はコンポーネントの内部説明をします。
各コンポーネントがどのように中で処理しているかについてまとめてみます。
この参考にした本ではLEGO MINDSTORMSのシミュレータを使用してますが
ここでは別にその話はしません。
本の内容がそのままでもしかたないので、
このシミュレータはJavaとC++のRTコンポーネントを同時に動かしている感じ
シミュレータでJava3Dを使用するため。
といってもつくるのはコントローラのみ
コンポーネントの設計では具体的には
4つの機能をどのように使用するか検討する
データポート
アクティビティ
サービスポート
コンフィギュレーション
の4つ
一つ一つ考えてみます。

データポート
データの入出力をするポート
InportからOutportにデータが流れる
種類としては
TimedState      RTコンポーネントの状態を表現するデータ型
TimedShort      符号あり2バイト整数型
TimedLong       符号あり4バイト整数型
TimedUShort     符号なし2バイト整数型　
TimedULong      符号なし4バイト整数型
TimedFloat      単精度浮動小数点（2バイト）
TimedDouble 　  倍精度浮動小数点（4バイト）
TimedChar       符号あり1バイト整数型
TimedBoolean　  ブール。論理型。TRUEかFALSEの2値のみ
TimedOctet　　  符号なし1バイト整数型
TimedShortSeq   符号あり2バイト整数型配列
TimedUShortSeq  符号なし2バイト整数型配列
TimedLongSeq    符号あり4バイト整数型配列
TimedULongSeq   符号なし4バイト整数型配列
TimedFloatSeq   単精度浮動小数点（2バイト）
TimedDoubleSeq  倍精度浮動小数点（4バイト）
TimedCharSeq    符号あり1バイト整数型配列 
TimedBooleanSeq ブール配列
TimedOctetSeq   符号なし1バイト整数型配列　
場合に応じて使い分ければいいはず。　
たとえば、モーターコントロールのコンポーネントがあるとしたら、
Inportが外部からのセンサの値で　
Outportが駆動モータの速度
がでてきたりする。

アクティビティ
ロジック
RTコンポーネントのアクティビティはステートマシンとして動作する
コンポーネントの動作はステートマシンの状態や状態遷移時として動作する
ステートマシンとはある状態における動作を設計図のようにまとめて
その場その場で状態に応じた動作を決定するというロジック
RTコンポーネントのステートマシンは決まっているのでそれを見ればよい。　
図は著作権的にのっけていいのかわからなかったので
産総研の解説ページでみてください。
解説としては
開始を黒丸、終了状態を二重の黒丸、
それ以外の状態を角度のゆるい四角で囲んでます。
図によると、開始状態(黒丸)→Create状態→Alive状態→終了状態(二重黒丸)
Alive状態の内部で変化する
上部分にあるのはStopped（停止中）とRunning（実行中）
停止状態がstartを受け取ると
RTコンポーネントのonStartupを実行して実行状態に
実行状態がstopを受け取ると
RTコンポーネントのonShutdownを実行して停止状態に
遷移する
停止状態の場合は全てのアクションが動作しない。
下部分にあるのはActive（アクティブ）と
Inactive（非アクティブ）とError（エラー）
初期状態だと非アクティブになっており、
アクティブ化するとRTコンポーネントに
onActivateがコールされてアクティブになる
アクティブになるとonExecuteが繰り返し実行され続ける。
ロボットの基本的な動作はこのonExecute内で記述される。
またコンポーネントはエラーがでるか、非アクティブにならない限り
アクティブ状態にたまり続ける
非アクティブ化されるときはonDeactivateがコールされて非アクティブになる。
エラーが出た場合はonAbortingがコールされエラー状態に遷移する。
エラーの場合はリセットがかかるまでエラー状態にたまり続け、
onErrorがコールされ続ける。
外部からリセットするとonResetがコールされ、
それが成功すると非アクティブ状態に遷移する。
再びアクティブ状態にすることも可能ですが、
失敗するとまたエラー表示になります。
アクションのまとめ
onInitialize    初期化処理.コンポーネントの起動時に一度だけ呼ばれる.
onActivated    非アクティブ状態からアクティブ化されるとき1度だけ呼ばれる.
onExecute    アクティブ状態時に周期的に呼ばれる.
onDeactivated    アクティブ状態から非アクティブ化されるとき1度だけ呼ばれる.
onAborting    ERROR状態に入る前に1度だけ呼ばれる.
onReset    　　　　エラー状態からリセットされ非アクティブ状態に移行するときに1度だけ呼ばれる.
onError    　　　　エラー状態にいる間周期的に呼ばれる.
onFinalize    コンポーネントライフサイクルの終了時に1度だけ呼ばれる.
onStateUpdate    onExecuteの後毎回呼ばれる.
onRateChanged    ExecutionContextのrateが変更されたとき呼ばれる.
onStartup    ExecutionContextが実行を開始するとき1度だけ呼ばれる.
onShutdown    ExecutionContextが実行を停止するとき1度だけ呼ばれる.

サービスポート
何らかの機能（サービス）を提供したり使用したりするための仕組み
データポートに入力ポートと出力ポートに分かれているように
サービスにも出力する側と受け取る側がある
サービスを提供するポート（サービスプロバイダ）と
サービスを使用するポート（サービスコンシューマ）がある。
これらのポートから接続してサービスコンシューマから要求を出すことにより
サービスプロバイダの提供するサービスを使用できる。
任意で複数のサービスインターフェースを使用できる。

コンフィギュレーション
RTコンポーネントのパラメータ管理の仕組み
RTCLinkなどからパラメータを変更したり　
パラメータの初期値の読み込みができたり
コンフィギュレーションをセットで複数もち、
状況に応じたパラメータを使い分けることもできます
パラメータは名前と値の組み合わせで管理
このパラメータは任意の数だけもつことが可能
このパラメータ群のことをコンフィギュレーションセット
といいこれにも名前がつきます。
このコンフィギュレーションセットも任意の数だけもつことが可能
また、使う人は複数のコンフィギュレーションセットの中から
使用したいものを一つだけ選び有効にすることができる。
これをアクティブコンフィギュレーションといい
セット名を変更することにより自由に変更することができる
データポートは動的に動くもの
コンフィギュレーションは静的に動くものに向いている。　

今回はこんな感じで
RTコンポーネントはこの4つを変更することにより、
動作している様子。
この文章に意義があるのかは置いといて
私的にはこのようにまとめてみた方が脳の整理になる
リハーサル？
長期記憶にいれるための脳内整理？

一応関係している用語もまとめてみた。
流石に140文字には納めずらいからね。

IDL(Interface Definition Language)
インターフェース定義言語
ソフトウェアコンポーネント間のインターフェースを記述のときに使用される言語
プログラミング言語に依存しない形式で記述するため
異なる言語でかかれたソフトウェア間の通信を可能にする

CORBA
OMGが定めた分散オブジェクト技術の仕様
異機種分散環境上のオブジェクト（プログラム部品）間で　
メッセージを交換するためソフトウェア(ORB)の仕様を定めている

参考資料
はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発　RTミドルウェア

つっこみどころがあるようなら是非コメントをよろしくお願いします。
毎回、専門話のまとめにはしたくはないなー。
ではまた次回。

今期も始まりました。
新アニメの季節が・・・　
ということで、またいろいろと評価というか文句を

ではでは次に新アニメについての感想
見た順から段々と何週間くらいかかけて
一話だけ見ての感想ですから
  あと前期の感想は面倒になって省いています。

STAR DRIVER　輝きのタクト
あのバサラ枠の次の作品
夕方5時の大変見ずらいところ
内容は・・・・
一応今期始まった唯一のロボットアニメ
でも正直ロボット？
話の展開はよくわからない・・・
???!?ッて感じ
銀河美少年が主人公
映像は素晴らしくきれい　
クオリティーは高いはずだが

百花繚乱
クイーンズブレイド→いちばんうしろの大魔王→百花繚乱の順　
わかる人にはわかるこの並び
映像の動きや雰囲気は面白い
キャラクターがすごくあれ
ジャンル的には美少女バトルもの
キャラはありがちな戦国時代の人物
柳生とか真田とか
まあ、露出度が高いのはいつものこと
話の展開はいまのところはよいかもしれない

俺の妹がこんなに可愛いわけがない
電撃文庫のライトノベル
まあ、タイトル通りといえばタイトル通り
リアル（？）の妹
今のところは俗に言うありがちな妹ではなく、こびない妹
まあ、いろいろと問題がある気がするが
ある程度ネタばれするなら
ヲタ的な趣味の妹があれこれする話
展開次第だが
私的には妹属性はないなー

えむえむ
これもタイトル通り
M（マゾ）の主人公の話
どうしてもM属性をなくしたい主人公があたふたする話
ある意味挑戦的なOP
スタッフの名前の横にSかMが表記されている
内容はいろいろな人の問題を解決する第二ボランティア部の話
メインヒロインはこの様子だとS系
まあ話的にはいろいろなSやMがでてくると思われる。

バクマン
少年ジャンプで連載中の漫画
デスノートで有名なコンビの作品
少年漫画を描く少年漫画
アニメ化を目指す少年漫画
ジャンプ編集部や漫画たちの詳しい内情みたいなものが見れる
漫画における計算や構成
漫画家のための話？
現実をみているが、現実ではない。

パンティー＆ストッキング
うーん。
なんでしょうねこれ。
・・・古い？
アメコミ？
絵はすごくディフォルメ
なぜかある部分だけがクオリティが高く作ってある
内容は・・・
まあ、みればすぐわかる感じ？

そらのおとしもの フォルテ
流石のOP
ついにEDだけではなくOPにも魔の手が・・・
やばいですね。
これが日本のアニメかー　　
より駄目な方向に進化している感じ
後半は謎を持たせた感じで終わらせてる
三人目が来た
原作の漫画はどうなんだろう？

スーパーロボット大戦OG
  サブタイトルはありましたが、わすれました。
うーん。まあわかる人にはわかる。
一応続編ですので前作がわからないと何とも言えないかも。
メカデザインは個人的にはちょっと・・・
ＯＰはジャムでＥＤは狙っている感じ。
ちょっとごちゃごちゃしすぎな感じがあるが

侵略イカ娘
イカ娘の海の家での話
かなりディフォルメないか
あの青い髪は髪ではなく触手だそうだ
自由に動くみたい。
侵略とはあるが、実際にはできてない。
というか、こんな様子だと海の家から出ない。
有名なカエル（？）軍曹に近いのかな？

もっとトラブル
帰って完全版とらぶる　
いろいろな意味で有名なジャンプ作品
ＳＱで復活するらしい。
二期目だが・・・
いろいろ飛ばして原作に戻った。
まあ、知っている人にはありがたい話。
だから完全版

おとめ妖怪ざくろ
妖人と人間がともに住む世界
一話でそれぞれ相手が決まった感じ
少女漫画が原作だったはず
うーん。何か足りない。

神のみぞ知るセカイ
週刊少年サンデーの漫画は原作
現実はクソゲーだというほどギャルゲー好きで落とし神と呼ばれる主人公が
現実の世界の女を落とす話
設定上は落とした後は記憶が消える
セーブもリセットもできない現実に奮闘する感じ？
設定的にはこれからどんどんとキャラが増えるのでは？
現実から見たら、これでも甘いのではと思うが
まあ、落とさないと話は進まない様子

荒川アンダーザワールド*2
荒川の河川敷話第二期
より電波でギャグ？
前回よりさらにまた変なキャラが増えた模様
河川敷って怖い

それでも町は廻っている
シャフト作品
一応はメイド喫茶もの？
といっても大分すたれた感じのメイド喫茶
おばあさんまで来てるし
至福の場所ねー

ヨスガノソラ
まだ見てない。
あとでみる
はず・・・

でこんな感じですかね。
多数見逃していますが、
まあ、全部は見れないですよといういいわけでもしときます。
最近更新が途絶え気味ですが、
なくなることはないですよ。
では次回。

　最近更新は少ないですね
ツイッターではいろいろ言ってますが、
ブログも更新しないと
更新したい。
今回は最近勉強しているRTミドルウェアの話でもします。
別に研究っているわけでもないので話します
といっても、別に分かりやすいマニュアルを作りたいわけではないので
これまでの復習的になメモ程度のものにします。
私の頭の回転は遅い方と思っているので・・・・
ミスがあったら教えてください。
あくまでも私の認識ですから

ではまずはRTミドルウェアとは
このブログ自体ロボットの話ばかりやっているようなブログでないので
簡単なところから
RTミドルウェアとは
ロボットのためのソフトウェアの規格
うーん。
これではかたいかな？
通常、ロボットはハードウェア・ソフトウェアに分かれているが
今現在は私の認識ではロボット研究は
それぞれがそれぞれのハードのためのソフトになっている
各個人個人で別々に作成している
それでは規格がなくて進歩が大幅には進まない。
ということで産業技術総合研究所によって作成された規格
具体的には
PC内でRTコンポーネントというものを配置して繋げるだけで
通信などは勝手にやってくれてロボットが動く

RTコンポーネントとはRTミドルウェア上で動くシステム
実際にはこれを開発する
部品というかブロックみたいな感じ
配置して決まった線同士をコンポーネントごとにつなぐ
これに外部からの情報を入力して制御する

わかりずらいですかね？
まあ、わかりやすい解説はもっとあるので
丸投げします。
ようはソフトを簡単にブロックみたいにつなぐだけでソフトが完成する
あとはちゃんと動くハードがあれば問題ない。
となるもの。
便利なはずなんですが・・・・
なぜかそんなにやってない
なぜか？
今のところの感覚だと
いろいろとなんだかわかりずらい。

まあ、動かしてみないことにはねー
概要はこんな感じで
さっそくRTミドルウェアの環境設定からインストをします。
正直なところ、いろいろと面倒です。
マニュアルは産総研のRTミドルウェアの公式ページで
ダウンロードもそこに必要なものは全部あると思います。
一応私も動いたので
使用したものリストを
ACE-5.6_vc9.msi
OSの互換
eclipse32_rtclink041_rtctemplate042_win32.zip
エクリプスなんですが、いろいろエクリプスには違うバーションがあるのですが、
今回は産総研の全部入りをダウンロード
本来なら、RtcLinkと呼ばれるプラグインが必要です。
omniORB-4.1.2_vc9.msi
コルバのインストです。
OpenRTM-sidt-0.4.2-jp_vc9.msi
これが本体
バージョンは0.4.2です。
この上の1.0がありましたが、こちらの方が性能は上らしいですが
いろいろ試す分にはサンプルは0.4の方が多いらしいので　
（知り合いの感想）
python-2.4.4.msi
言語のパイソン
今回は2.4.4で動きました
pyYAML-3.05.win32-py2.4.exe
YAMLライブラリ

私の場合起こった注意するべき点は
今回はwindowsVistaで環境を作ったのですが
vistaでは管理者権限というものがあり、
ネームサーバへのアクセスが管理者権限が必要になる
そのため、OpenRTM内の一部の権限を変えておかなくてはならないです。
そこに引っ掛かるといろいろと面倒です。
あと、もとから入れてたエクリプスを使おうとしたら、
前文にも書いたようにRtcLinkが必要です。

ってな感じで動きました。
サンプルがあるのでそこを動かしました
今の段階ではサンプルを動かす程度で
1と書いたように今後もまた進んだら、
続きを書こうと思います。
参考図書は
はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発
～RTミドルウェア入門～
です。
今後はどうにかこうにか簡単なコンポーネント作成をしたいかな
では次回。

　少し前に家族内で話題になった話
人間、人にお世話したり気を使ったり相手に尽くす人と
反対に主導権を持ち尽くされる人がいる
草食肉食とも違う
愛される人と愛す人に同義かな
その違いと傾向についての話
ちなみに私はどちらでもな感じ
だから、見分けるためにも
いろいろ考えてみる
今後役に立つかは立たない気がするけど

まず、尽くす方の概要から
相手に対して責任をかけて
自分は尽くす
世話をする
そそぐ
いろいろと
何も今後を考えずとも相手が考えることを希望する
もしくは自分で考えて
その考え通りに相手を動かす
相手に依存する
任せる
信頼する
利用する
活用する
そんな感じ？

次に尽くされる方の概要
自らも注ぐはずだが
主体や主導権や責任は自身にある
相手にある程度のことを強く頼める
自分の意思を大きく保てる
相手が合わせるため、相手に合わせる必要性が薄い
依存させられる
世話という借りを持つ
そんな感じ？

こんな全く違う種を合わせることにより、安定する可能性もある
これに該当しない関係ももちろんあるが
それでも現実はこの関係に該当するかな
イメージでは昔は
男:尽くされる
女:尽くす
だが、現在はそんなことはないかな
男女の隔たりは減った気もするが
むしろ本気を出すと増えた気もする
どちらが楽ということもないが
ストレスはどちらも溜まる
また、途中で関係が変わることもたびたび
深めれば深めるほど本来の姿に戻る
本心は隠せない
無理にはなれないようす

今回は別に男女とは言ってないので、
仕事的なパートナーも近いかな
しかし、やはり男女差はないはずない
男女差というものはやはり男女平等となっても、
なくなるなんてことはない
むしろ、壁は大きく立ちはだかっている
前文に言ったが、
昔のイメージは俗にいう亭主関白
今はだいぶ減ったと思いますが
男が決定権を持ち、女はそれを助ける構図
多分、こんな構図だったはず
今なら多分、何かしらの意図を持って
この構図にしたと考える
逆に今多い(？)のは鬼嫁構図
正式名称は定かではないですが
これでわかるはず
女にしかれる男
そこに何かしらの絆があればいいが…
ただの馬車馬確率も
尽くしてるか尽くされているかはもうわからない
私の家族は女だらけの確実が多いから、
なんとなく感じるのですが
やはり生物的には雌の方が強いよ
多分。
こういうのは男だらけもしくは
家族内に母しか女がいない家庭で育った人にはわかりずらいと思います
よくでる例はかまきりの男女関係ですが…
そう思います
まあ、全てに該当するかはいいません
ただ、本来は尽くして欲しい女性はいるはず
主導権をにぎりたい人は　

まあ、こんな感じかな言いたいことは
とにかくいろいろな人がいる
ではまとまらない話
自分の立ち位置を考えて動かないと大変
では次回