最近更新は少ないですね
ツイッターではいろいろ言ってますが、
ブログも更新しないと
更新したい。
今回は最近勉強しているRTミドルウェアの話でもします。
別に研究っているわけでもないので話します
といっても、別に分かりやすいマニュアルを作りたいわけではないので
これまでの復習的になメモ程度のものにします。
私の頭の回転は遅い方と思っているので・・・・
ミスがあったら教えてください。
あくまでも私の認識ですから

ではまずはRTミドルウェアとは
このブログ自体ロボットの話ばかりやっているようなブログでないので
簡単なところから
RTミドルウェアとは
ロボットのためのソフトウェアの規格
うーん。
これではかたいかな？
通常、ロボットはハードウェア・ソフトウェアに分かれているが
今現在は私の認識ではロボット研究は
それぞれがそれぞれのハードのためのソフトになっている
各個人個人で別々に作成している
それでは規格がなくて進歩が大幅には進まない。
ということで産業技術総合研究所によって作成された規格
具体的には
PC内でRTコンポーネントというものを配置して繋げるだけで
通信などは勝手にやってくれてロボットが動く

RTコンポーネントとはRTミドルウェア上で動くシステム
実際にはこれを開発する
部品というかブロックみたいな感じ
配置して決まった線同士をコンポーネントごとにつなぐ
これに外部からの情報を入力して制御する

わかりずらいですかね？
まあ、わかりやすい解説はもっとあるので
丸投げします。
ようはソフトを簡単にブロックみたいにつなぐだけでソフトが完成する
あとはちゃんと動くハードがあれば問題ない。
となるもの。
便利なはずなんですが・・・・
なぜかそんなにやってない
なぜか？
今のところの感覚だと
いろいろとなんだかわかりずらい。

まあ、動かしてみないことにはねー
概要はこんな感じで
さっそくRTミドルウェアの環境設定からインストをします。
正直なところ、いろいろと面倒です。
マニュアルは産総研のRTミドルウェアの公式ページで
ダウンロードもそこに必要なものは全部あると思います。
一応私も動いたので
使用したものリストを
ACE-5.6_vc9.msi
OSの互換
eclipse32_rtclink041_rtctemplate042_win32.zip
エクリプスなんですが、いろいろエクリプスには違うバーションがあるのですが、
今回は産総研の全部入りをダウンロード
本来なら、RtcLinkと呼ばれるプラグインが必要です。
omniORB-4.1.2_vc9.msi
コルバのインストです。
OpenRTM-sidt-0.4.2-jp_vc9.msi
これが本体
バージョンは0.4.2です。
この上の1.0がありましたが、こちらの方が性能は上らしいですが
いろいろ試す分にはサンプルは0.4の方が多いらしいので　
（知り合いの感想）
python-2.4.4.msi
言語のパイソン
今回は2.4.4で動きました
pyYAML-3.05.win32-py2.4.exe
YAMLライブラリ

私の場合起こった注意するべき点は
今回はwindowsVistaで環境を作ったのですが
vistaでは管理者権限というものがあり、
ネームサーバへのアクセスが管理者権限が必要になる
そのため、OpenRTM内の一部の権限を変えておかなくてはならないです。
そこに引っ掛かるといろいろと面倒です。
あと、もとから入れてたエクリプスを使おうとしたら、
前文にも書いたようにRtcLinkが必要です。

ってな感じで動きました。
サンプルがあるのでそこを動かしました
今の段階ではサンプルを動かす程度で
1と書いたように今後もまた進んだら、
続きを書こうと思います。
参考図書は
はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発
～RTミドルウェア入門～
です。
今後はどうにかこうにか簡単なコンポーネント作成をしたいかな
では次回。