まとめには向かない企画。

タイトルだけではけしてわからない企画だが、

BFがらみではない。

本屋はこの春休みと呼ばれる授業は特にないが、

なぜだか学校には行ってる期間に

実家に帰還しているので、

どうせだから一言で返せば、

どっちでもいいよ。

という疑問を投げかけてみた。


それのメールの答えを軽く編集して、

ブログに載せてみようという企画。

面白かったら、

他の人でもしようかな。

とくににのとかにのとか。

普段、いかに無駄なことに頭を傾けているかを

考えるという話。

無駄というか、どうでもいい。

こんなことを考えてる暇があったら・・・。

という内容。


まあ、やってみましょう。

まず第一回目。

件名：どう思う？

明日の3月8日で1～2年生までの学校への定期がきれるのだが・・・。

明日から定期をとると4月8日まで

確実に新学期とかぶる。

だが、3月中はほとんど前の校舎に行く

定期か回数券か？

どっちが得だと思う？


Re：どう思う？

  3年の始まりは四月五日…

定期の期限との差が四日…

3月中にあと何回前の校舎に行くかにもよるが…

あえて、新校舎までの定期に切り替えて、学バスを了解しては？

まぁ、学バスが動いているかは知らないが…

ほぼ毎日行くなら定期でいいんじゃない？

まぁ、あとは好みだな…


Re：Re：どう思う？

学バスはかなり少ない本数でかすかにあるらしい

前の校舎にはほとんど毎日行く

新学期の始まりは5日ではない

ある準備で3月31日は3～4年生の校舎に行く

という面倒事



第二回。

件名：どう思う2

今の私の自転車はボロボロで車軸が曲がり安定しないし、

走るたびに不快音がかさかさ鳴るから買い換えたいのだが・・・

まあ、よく安い自転車はそうそうない

探していたのだが、最近めぼしいものを見つけたのが


1万をきっているわりにはまあまあ

だが、問題は買うとしたらどう自宅まで持ち帰るかだ

そこからは体力絶好調な時に4～5時間自転車でかかる・・・

4時間かけるか見逃すか？


どう思う？


Re：どう思う？　

  なら、乗って帰るか郵送するかしかなくね？



Re：Re：どう思う2

流石に自転車は電車には乗れないと思うが…

確か大きすぎる荷物は別料金を取られた気がする


Re：Re：Re：どう思う2

いっそのこと、担いで電車に乗ってみたら？

まぁ、俺なら家に近いところで探してみるが…


Re：Re：Re：Re：どう思う2　

買わないという選択肢もある

郵送費がな～。



第三回目

定期しか解決してないが、3回目

オープンキャンパスが28日です

大道芸の大会が28日です

どれには参加しよう？


おれ自身は大道芸のチームではないので、大会は参加必要性は特にない

が、ロボットの大会には興味がある

おまけでついていけば、面白いものが見れるかも…


オープンキャンパスも今のところは呼ばれてない

が、今の成績のあまり良くない状況から見て教授陣に顔を売っといてマイナス効果はない

ただいて手伝いをすればいい。

個人的には体力の限界を超えてどちらも行くか…とは思うのだが

どう思う？


Re：どう思う3

先を見ればオープンキャンパスかな…

教授陣に顔を覚えられて損はない…


まあ、損はないが基本的には呼ばれる人のみの中呼ばれてないのに勝手に参加は教授陣からどう映るか…

「呼ばれてないのに来て偉い」三割

「なんだこいつ」五割

「気にも止めない」二割

位か？


Re：Reどう思う3

いや、うちの学科てきには

t:来たのか、おぬしネコはどうした？

H:読んではないが、人手不足だから

K:人手

O:関せず

N:どこのやつだ

Y:ネコはどうしたんだい

OO:知らない誰？

M:人手

OK:お手伝いならかまわない


かな？

最近は研究室配属の研究中


どう思う3-2

3/27に13:30～

うちから歩いて5分の施設でFが講演

小中学生がメインっぽい

…かぶった


Re:どう思う3

小中向けでも聞きたいな…


でもたった１時間

ほとんどがロボットの紹介

あとは一般向けの紹介だよ


Re：どう思う4

多分一般紹介ではネタバレ紹介はしないからな～


16:00に学校を出て秋葉原にパーツの買い出し

全部揃わないうちに閉められた

せっかく来たが…

滞在時間的にもったいない

どこよった方が効率がいい？


Re:どう思う4

秋葉は閉まるの早いからな…

秋葉なら神保町までいって本でも見てきたら？


Re：Re：どう思う4

秋葉原は離れるのかよ

閉まるのはパーツ店のみ

おもちゃけいはいくらでもっていう矛盾


というほぼオリジナルなアレンジ

  どうなんでしょうね。

今度はもっとねた的要因の高いY氏やにのの方がいいかな？

出し惜しみはしないが、

出しても面白いかは別ですね。

では次回。

　ついに三回目

やばいよもう4月ですよ

タイムリミットが迫ってます。

が、私の心決まらず

優柔不断にもほどがありますよ。

まあ、かなり重要事項ですから

逆に全く迷わないのもどうかとは思いますが

選択肢は意外とある

レールは乗らないのだよ

レールガンは12話で良かったと思います


まだ決まってない人がいうことではないですが

十分に考えて選択を

本当最近ロボットの次にこのことを考えてますよ。

これは研究室配属の研究だ

期間は短いですが

意外と面白いですよ。

客観的に見ればですが

自分が入っていることを考えると頭が痛い


100人以上いればこそ考えたのが、

人物相関図です。

人物相関図でも内部で作れば面白いかなと

誰を中心に置くかは別として

人のマッピングは楽しそうです。

できたあとの自分の確認には寂しさは感じますが、

それはそれで

わかる人にしかわからない地図

何の役にも立ちませんがね

あくまでも表面上の配置

勢力図

燃えますよ

人の心理とただの好み


なぜ、いきなり人物相関図が出てきたのかというと

それを把握した上での研究室配属ですよ

今回の切り口は人間通しの相性です。

まずは一番はその研究室の看板を背負ってる教授ですよ

合わない人の下につくと言うのは

精神的にきついものがあります。

あえて合わない人につくという

強者もいるとは思いますが

私には無理です。

体力をHP

精神的をMP

とすると配分が…

HP:42

MP:623

のテンションで乗り切る人ですが

それでも2年間はダメです。

なので、まず合う人でなくては

その方の授業を落としてたら話にならないので

…私は一応専門科目は落としてませんか

セーフ

まあ、私の場合は合わない人はいない

あくまでも授業を受けた感じですが

それでもいないはずです

基本的にそんな嫌いという人は少ないですから

むしろ、あっちは私のことが苦手はいるかも

むしろ、多い？

もう少しかつぜつをなんとか

これでもまだよくなった方だと

自負はしてるのですが、

テンションや相手によってかなりの変化が～


と別にこんなことはいいんですが、

教授との相性は大事

当たり前だが、ついて行きたいところへ

人柄は大事

厳しさや優しさだけではない

むしろ、厳しさにも

ただ優しいだけでは

飴と鞭

正弦波

月の満ち欠け

堕落してしまう

自由度も必要

縛ればいいはずない

ここは研究室ですよ。

自分はもっと追い込むべきだと

期限が迫るのでやるのでは

話にならない

積極性と技術力の平等


で、次に先輩です。

偉そういうと

先輩を見なくてはならないので

みたい先輩のいるところへ

全てとは言いませんが、

みたい先輩は欲しい


あと雰囲気です。

ここはロボットを作るとこだ

という雰囲気は必要不可欠

卒業してうまく就職すれば…

それだけではもの足りない

最低限学費分以上は堪能させて頂かなくては

普通は軽く越えたい

まあ、理想ですが

それでも雰囲気は重要ですよ

はやめにその場所のムードメーカーを探すか

ならなくては

熱い空気はないと

チームではなくても、

いくら個人でやるとしても、

いる場所かはやく帰りたいオーラでは

やる気がそがれる

それこそ、先輩によります

根本にはもちろん教授がいますが

細かいところは否が応でも

むしろ帰りたくないくらいに

いい意味で研究室にすみたい

住処にしたい

生活の基準に

基準がバイト先とか

いやだ

家になる場所に


さて、最初に戻りますが

次は同輩です

先輩が空気を作るとしても

同じ学年の友の存在は重要です。

いないわけはない

繰り越ししなければ

先輩は卒業しますが

同輩は最後まで残りますから

重要ですよ

それこそ人間関係

好敵手と書いて

ライバルと読めなくては

私の理想としては

私の周りの人全てが自分より上

常に全力レベルで立ち向かうくらい

がいいのですよ

なんとかして追いつくように努力する

いや、追い抜かすように

あくまでも理想ですが

レベルが高いことになれてしまいたい

低いのになれたくはない

類は友を呼ばない

類は異者を遠ざける

類は使者を必要としない


いつの間にかこんなに高いところへ

感覚が欲しい

無理はする

無茶はする

無知に怯えない


そう考えるとかなり無理がありますね

あくまでも私の理想ですけど

理想郷くらい目指してみたいではないですが

院には金がないですから

バイトでも本気でしないと

睡眠を全て削っても

活動できれば

楽なんですけどね

死亡確率は上がりますけど…


犠牲は払わなくてはいけないのか

話が変わってますが

それにしてもどうしようか

下調べはこれ以上はもう

あとは簡単な紹介くらいしかない

そんなことで心が揺らいで欲しくない

揺らぐ心に疑問を投げたくなるから

この記事をどれくらいの関係者が見ているのか…

影響力は皆無ですよ

今のところは2～3択

どちらも人気どころ

私の成績ではギリギリ

一か八か

賭けに出るとこではない

安牌を狙う

後悔はしたくない

選ばなくては

さあ


そういえば、今日不明だった

第11の選択肢が決まったらしい

そこも悪くはない

むしろいい

あとはみんなのリアクション次第かな

揺らがない

どうにか乱してくれ～

ではもう少し続くかも

では次回

　いや、ここ最近体調が非常に悪かったんですよ。

原因は不明ですが、

腹が痛くて、脳内ドロドロで・・・。

気持ちが悪いんですよ。



ただ一日寝ているというのはやはり

きついですね。

何かしたくとも、

何もできない不快感。

起きたままうなされる感じ。

そこで感じたのは、

この一日は感覚的には一日以上ありました。

何日もうなされた感覚です。


腹が基本的には痛かったため何も食べられず、

ゼリーとお茶しか受け付けず・・・。

トマトジュースは見事に逆流しましたよ。

前の日の夕食も戻ってきましたよ・・・。

うなるような痛み。

そして同時に来る脳の痛み。

作業もなにもないです。

何もできません。

落ち着かない・・。


基本的はひきこもりって私にはあまり向かないんですよ。

家の中にひたすらこもるっていうのはどうも・・・。

落ち着かない人なんです。

空気というか、動きというか

何か動かないといられない人のようでして・・・。

でも、今回はきついかったです

動きたくとも、動けない。

何もできようがない。

どんな状態なんだが・・・。


それにしてもいいことなのか、体重は減りました。

4キロくらい？

でも、少し前から測ってないから正確ではないですよ。

体の調子はあまりよくはなかったんですが、

それでも、これほど悪くなかった。

今回は本当に悪かった。

精神的には大分ネガティブ。

どうにかして楽にならないかと・・・。

あきらめそうでやばかった。

やばい、やばいとうなってた。


一応、多少体力が回復したため

書いてます。

バナナは食えるようになりました。

曜日感覚と時間間隔がいまだにつかめません。

脳内はいまだにデロンデロンです。

今の段階では何までできるかな・・。

設計は怪しい。

計算はもっと怪しい。

駄目ですね。


何もしないで落ち着いて、

病気を治そうと思います。

では次回。

　第二回です。

大分、煮詰まってきました。

前回、消去法などやってましたが。

今回は全く別に考えます。

行きたくないところを選ぶんではないですから。

行きたいところを一つ選ぶだけですから。


今回のテーマとしては、

行きたい研究室ではなく

やりたい研究ができる研究室

で考えたいと思います。

やりたいこと。

重要ですね。


まずは、今現段階で私が研究したい内容を

可能・不可能は抜きであげてみたいと思います。

あまり、脳内妄想をブログにあげたくはないんですが・・・。

（いつもあげてる気もしますが・・・）

同じ学科の人があまり見てないことを期待しつつ。

書きます。

基本的には、

コメントをみる限りでは、

読者は自分とにの社長のみ。

影で応援なんていないはず。


ということで、

最近やってみたい研究をいくつかあげてみたいと思います。

・人間系ハンドを用いた案内ロボット

マニピュレータ用のロボットハンドは作りましたが、

人間にとって手はただモノを持つだけではないのでは？

と思い、思いついた企画です。

簡単に言うと、マスターハンド。

手首付き。

それをつかって文字を使わず、まさにジェスチャーで全てを伝えるロボット。

感情表現から、説明まで。

細かなことを伝えられないが、

大まかにはどんな人でも伝えられそう。

視覚効果。

手の魔力っていうものを感じたい。

問題点：

手の表情のリアルさを出すためには、サーボを使うか人工筋肉を使うか？

質感の再現はするべきか？

ジェスチャーの国による変化

何より、きれいに動かすためには美しい制御が必要。

実際に作る必要性があるのか？　グラフィックで十分？

手での喜怒哀楽に見えるか？


・絨毯をモデルにした地面を這うロボット

まず言いたいのが、ロボットがわざわざ現実にいる生物を模す必要があるのか？

別にいくら長いこと続いているとはいえ、それが完璧とは限らない。

でも、虫の形体はかなり完璧な形に近いとは思いますが・・・。

で、他に生物以外で何がいいかなと思い考えたのがこれ。

絨毯。

絨毯のように面で地面をとらえながら、

うねるように動く。

できるならば、人を乗せたい。

というか、乗りたい。

面といっても、完璧に面では動かないのでそこは多少変化。

蛇ロボットは細長いものをうねらしているが、

絨毯は薄く長い面をうねらせる。

安定感に安心感。

見てみたい、作ってみたい。

問題点：

機構が今のところ思いつかない。

人を乗せるならば、かなりのトルクが必要。

しかも、モータならかなりの数が必要。

このままでは無駄が多い。

どうにかして、機構を簡単かつ低電力で。

もしくは他のアクチュエータを持ち得なくては。

使いづらい。


・同じような形の連携ができるブロックロボット

理想的にはまさにレゴブロックを重ねあわせたもの。

連携が見物。

動き次第ではかなり面白い。

基本的には簡単な機構のものを重ね合わせたもの。

それをなんらかのもので繋げて連携。

相互で情報を伝達理解。

各種行動。

また、ブロックのように多少動きの違うパーツを付け加えることにより

新たな変化を目指す。

これは現物があった方がいいかと思われる。

問題点：

制御が難解になる

相互変化をするために各部一つずつのCPUが必要。

モータもそれぞれに、センサもそれぞれで、

それらの共存にはいろいろと問題点がかさむ。

いろいろ入れると必然的に大きさも上がる。

大きすぎず、多機能を求めるのには矛盾が生じる。

というより、小さく収まるのが大変。

それぞれの部を繋ぎわさせる方法が不明確。

稼働はするが、情報伝達用のコードもなくてはならない。

コードまにれを何とかして食いとめる。


・ボールジョイント形体のアクチュエータの開発

考えたはいいがかなりの難易度

おもちゃなどに使われるボールと

それを受ける口を関節のように組み合わせたもの。

伝えずらい。

要は一つのアクチュエータに2軸を動かしたいというもの。

それの一つとしての、ボールジョイント。

いろいろと矛盾と表現の限界。

だが、これが実際に使えればかなり優秀なはず。

今の段階では、2軸まわしたい場合は

モータだと1軸の回転をしているものを二つつなぎ合わせるが、

これならば、一つで2軸動くので、

簡単に自由度があげられる。

細く済む。

より複雑な動きが可能になるはず。

問題点：

問題点はおおいに山積みなんだが、

あくまでもあったらいいなの段階。

実際問題無理に近いと思いたい。

無理ではないと・・。

が、まずどうするのか思いついてない。

どう角度をつけて動かすのか？

どうつなぎ合わせるのか？

全くの不明。

動かせるアイディアを模索。

触れてはいるが、完全には一体となってない感じ。

動いたとして、トルクを出せるのか？

これについては妄想の一環レベル。


・身代わりロボット

私は見てませんが、ようはサロゲート的な感じ。

自分の身代り。

ただし、自動操縦ではなく、

本人が遠く離れたところからでも操縦。

R3な感じ。

本人が部屋から出ずとも、そこから身代わりを動かして、

感覚や知識を得る。

問題点：

これも妄想レベルなんだが、

まず、どう操縦するか？

本人が外部から動かす場合、

専用コントローラーなのか、それとも全身マスタースレイブになるのか・

全身マスタースレイブならば、

実際の動きからの身代りへの動かし方を作らなくては。

とくに脚の感覚をそのまま流すわけにはいかないから、

実際から、身代わりへの伝達が・・・。

歩くすら精いっぱい。

これだからの2足。

使用道はいくらでもあるが。


・完全なるネコ科形態のロボット

前にやった機迅のネコの改良

というか、もっとリアルで生々しい猫を。

むしろ温かさすら感じてしまうかもしれないほどの物体を。

機械的な動きを見せずになまめかしく。

もちろん、毛も。

もふもふさせたい。

問題点：

使用目的はない。

ただのおもちゃの一種になってしまう。

今でも人気の猫という生体の完成度を考える。

どう動かすか？

毛は熱がこもり、蒸す。

基本的機構をどうするかも問題。

骨格に基づき、本物のような形にするか、

関節数と形を考えて、本物とは違うがそれらしい動きができるようにするか？

今の段階では骨格のままつくったとしても、

本物の筋肉同様の動きを作るのは不可能に近い。


・4脚ACのモデル

これは研究というよりは、一度はやってみたいもの。

少し前までは違和感がありまくるりでしたが、

慣れれば、あれもあれで・・・。

ガシュンガシュン動きます。

ブーストは無理だが、あの動きはぜひとも

再現してみたい。

あくまでも趣味の話。

問題点：

まあ、研究にはならん。

客寄せには非常にいいが・・・。

目立ちそうだし。

どうせつくるなら、外装にもこだわりを。

最近見た例のロボットが外装のできが半端なかったから・・・。

やはり、ロボットに適格な外装は不可欠。

外装の話は別にします。

まあ、ゲームの動きなのでこれどうりに作っても

動く保証は全くない

というか動かないと思う。

2本の脚を同時にあげているということは、

その間の残りの2本の脚だけで体重を安定させている。

それはどういう制御だよ・・・。

普通の4脚は一本をあげて、他の3本により安定を保つ。

4脚にも方式はいろいろあるが、あれはなかったはず・・・。

まあ、ビックドック方式かな？

あれは2本同時。


ということで最近で記憶にあるものはこんな感じ。

多分、まだまだあるので思い出すもしくは思いついたら

また書きます。

問題を戻すと、

やりたいことに対して、それがその教授にあっているかだ。

あくまでも、教授にこれがやりたいですといえる提案式の場合だが、

絶対的にこれをやれ

というところは関係ない。

ざっと見ると、

どれも分野が少しずつ違う気がする。

とくに感情とか入ると、

感性の分野。

でも他も、完全に10割ハードはないはず。

これも問題。

ハードとソフトの割合。

10：0は選択にない。

でもほとんどがどちらかには偏る。

個人的は偏らず、このブログの目標である広く浅くでいろいろと

な感じにしたいのだが。

あくまでも、理想。

今のところはハードより。

もっとやらなくてはいけないことは山積み。

これから全てが苦労でもいい・・・。

といいつつも現実はうまくはいかない。

目標は大きく。

そうすると私の場合は自己評価が低い。

そのため、自己推薦とかしずらい。

ほめづらい。

自己嫌悪がきつい。

が、どうにかして無視しつつ。

突き進む。


で、厳しいところに突っ込む分には何の自分の壁もないが

まだまだ問題はある。

成績がきついのは自業自得なので自分しか責められないが、

成績がきついため人気のところに入るのが困難になる。

本来は人気は知ったことではないが、

必然的に、入りたいところは人気場所。

これではきつい。

全てが成績で決まるわけではないらしいから、

これは今からでも教授に顔を覚えてもらわねば。

目立つ行動を。

いい意味でも、悪い意味でも時間がないからなりふりはあまり構わない。

あまりにも悪いものはもちろん駄目だが・・・。

ということでオープンキャンパスでも手伝うかな・・・。

あまり役には立てないだろうが、

お手伝いくらいはできるはず。


でも、今の段階での教授陣の記憶の残りようってわからないんですよね。

私の見え方。

見えてる？

あなたはそこにいますか？

という強引な落ちです。

もう、二回くらいはこの話題が来る

では次回。