第二回です。

大分、煮詰まってきました。

前回、消去法などやってましたが。

今回は全く別に考えます。

行きたくないところを選ぶんではないですから。

行きたいところを一つ選ぶだけですから。


今回のテーマとしては、

行きたい研究室ではなく

やりたい研究ができる研究室

で考えたいと思います。

やりたいこと。

重要ですね。


まずは、今現段階で私が研究したい内容を

可能・不可能は抜きであげてみたいと思います。

あまり、脳内妄想をブログにあげたくはないんですが・・・。

（いつもあげてる気もしますが・・・）

同じ学科の人があまり見てないことを期待しつつ。

書きます。

基本的には、

コメントをみる限りでは、

読者は自分とにの社長のみ。

影で応援なんていないはず。


ということで、

最近やってみたい研究をいくつかあげてみたいと思います。

・人間系ハンドを用いた案内ロボット

マニピュレータ用のロボットハンドは作りましたが、

人間にとって手はただモノを持つだけではないのでは？

と思い、思いついた企画です。

簡単に言うと、マスターハンド。

手首付き。

それをつかって文字を使わず、まさにジェスチャーで全てを伝えるロボット。

感情表現から、説明まで。

細かなことを伝えられないが、

大まかにはどんな人でも伝えられそう。

視覚効果。

手の魔力っていうものを感じたい。

問題点：

手の表情のリアルさを出すためには、サーボを使うか人工筋肉を使うか？

質感の再現はするべきか？

ジェスチャーの国による変化

何より、きれいに動かすためには美しい制御が必要。

実際に作る必要性があるのか？　グラフィックで十分？

手での喜怒哀楽に見えるか？


・絨毯をモデルにした地面を這うロボット

まず言いたいのが、ロボットがわざわざ現実にいる生物を模す必要があるのか？

別にいくら長いこと続いているとはいえ、それが完璧とは限らない。

でも、虫の形体はかなり完璧な形に近いとは思いますが・・・。

で、他に生物以外で何がいいかなと思い考えたのがこれ。

絨毯。

絨毯のように面で地面をとらえながら、

うねるように動く。

できるならば、人を乗せたい。

というか、乗りたい。

面といっても、完璧に面では動かないのでそこは多少変化。

蛇ロボットは細長いものをうねらしているが、

絨毯は薄く長い面をうねらせる。

安定感に安心感。

見てみたい、作ってみたい。

問題点：

機構が今のところ思いつかない。

人を乗せるならば、かなりのトルクが必要。

しかも、モータならかなりの数が必要。

このままでは無駄が多い。

どうにかして、機構を簡単かつ低電力で。

もしくは他のアクチュエータを持ち得なくては。

使いづらい。


・同じような形の連携ができるブロックロボット

理想的にはまさにレゴブロックを重ねあわせたもの。

連携が見物。

動き次第ではかなり面白い。

基本的には簡単な機構のものを重ね合わせたもの。

それをなんらかのもので繋げて連携。

相互で情報を伝達理解。

各種行動。

また、ブロックのように多少動きの違うパーツを付け加えることにより

新たな変化を目指す。

これは現物があった方がいいかと思われる。

問題点：

制御が難解になる

相互変化をするために各部一つずつのCPUが必要。

モータもそれぞれに、センサもそれぞれで、

それらの共存にはいろいろと問題点がかさむ。

いろいろ入れると必然的に大きさも上がる。

大きすぎず、多機能を求めるのには矛盾が生じる。

というより、小さく収まるのが大変。

それぞれの部を繋ぎわさせる方法が不明確。

稼働はするが、情報伝達用のコードもなくてはならない。

コードまにれを何とかして食いとめる。


・ボールジョイント形体のアクチュエータの開発

考えたはいいがかなりの難易度

おもちゃなどに使われるボールと

それを受ける口を関節のように組み合わせたもの。

伝えずらい。

要は一つのアクチュエータに2軸を動かしたいというもの。

それの一つとしての、ボールジョイント。

いろいろと矛盾と表現の限界。

だが、これが実際に使えればかなり優秀なはず。

今の段階では、2軸まわしたい場合は

モータだと1軸の回転をしているものを二つつなぎ合わせるが、

これならば、一つで2軸動くので、

簡単に自由度があげられる。

細く済む。

より複雑な動きが可能になるはず。

問題点：

問題点はおおいに山積みなんだが、

あくまでもあったらいいなの段階。

実際問題無理に近いと思いたい。

無理ではないと・・。

が、まずどうするのか思いついてない。

どう角度をつけて動かすのか？

どうつなぎ合わせるのか？

全くの不明。

動かせるアイディアを模索。

触れてはいるが、完全には一体となってない感じ。

動いたとして、トルクを出せるのか？

これについては妄想の一環レベル。


・身代わりロボット

私は見てませんが、ようはサロゲート的な感じ。

自分の身代り。

ただし、自動操縦ではなく、

本人が遠く離れたところからでも操縦。

R3な感じ。

本人が部屋から出ずとも、そこから身代わりを動かして、

感覚や知識を得る。

問題点：

これも妄想レベルなんだが、

まず、どう操縦するか？

本人が外部から動かす場合、

専用コントローラーなのか、それとも全身マスタースレイブになるのか・

全身マスタースレイブならば、

実際の動きからの身代りへの動かし方を作らなくては。

とくに脚の感覚をそのまま流すわけにはいかないから、

実際から、身代わりへの伝達が・・・。

歩くすら精いっぱい。

これだからの2足。

使用道はいくらでもあるが。


・完全なるネコ科形態のロボット

前にやった機迅のネコの改良

というか、もっとリアルで生々しい猫を。

むしろ温かさすら感じてしまうかもしれないほどの物体を。

機械的な動きを見せずになまめかしく。

もちろん、毛も。

もふもふさせたい。

問題点：

使用目的はない。

ただのおもちゃの一種になってしまう。

今でも人気の猫という生体の完成度を考える。

どう動かすか？

毛は熱がこもり、蒸す。

基本的機構をどうするかも問題。

骨格に基づき、本物のような形にするか、

関節数と形を考えて、本物とは違うがそれらしい動きができるようにするか？

今の段階では骨格のままつくったとしても、

本物の筋肉同様の動きを作るのは不可能に近い。


・4脚ACのモデル

これは研究というよりは、一度はやってみたいもの。

少し前までは違和感がありまくるりでしたが、

慣れれば、あれもあれで・・・。

ガシュンガシュン動きます。

ブーストは無理だが、あの動きはぜひとも

再現してみたい。

あくまでも趣味の話。

問題点：

まあ、研究にはならん。

客寄せには非常にいいが・・・。

目立ちそうだし。

どうせつくるなら、外装にもこだわりを。

最近見た例のロボットが外装のできが半端なかったから・・・。

やはり、ロボットに適格な外装は不可欠。

外装の話は別にします。

まあ、ゲームの動きなのでこれどうりに作っても

動く保証は全くない

というか動かないと思う。

2本の脚を同時にあげているということは、

その間の残りの2本の脚だけで体重を安定させている。

それはどういう制御だよ・・・。

普通の4脚は一本をあげて、他の3本により安定を保つ。

4脚にも方式はいろいろあるが、あれはなかったはず・・・。

まあ、ビックドック方式かな？

あれは2本同時。


ということで最近で記憶にあるものはこんな感じ。

多分、まだまだあるので思い出すもしくは思いついたら

また書きます。

問題を戻すと、

やりたいことに対して、それがその教授にあっているかだ。

あくまでも、教授にこれがやりたいですといえる提案式の場合だが、

絶対的にこれをやれ

というところは関係ない。

ざっと見ると、

どれも分野が少しずつ違う気がする。

とくに感情とか入ると、

感性の分野。

でも他も、完全に10割ハードはないはず。

これも問題。

ハードとソフトの割合。

10：0は選択にない。

でもほとんどがどちらかには偏る。

個人的は偏らず、このブログの目標である広く浅くでいろいろと

な感じにしたいのだが。

あくまでも、理想。

今のところはハードより。

もっとやらなくてはいけないことは山積み。

これから全てが苦労でもいい・・・。

といいつつも現実はうまくはいかない。

目標は大きく。

そうすると私の場合は自己評価が低い。

そのため、自己推薦とかしずらい。

ほめづらい。

自己嫌悪がきつい。

が、どうにかして無視しつつ。

突き進む。


で、厳しいところに突っ込む分には何の自分の壁もないが

まだまだ問題はある。

成績がきついのは自業自得なので自分しか責められないが、

成績がきついため人気のところに入るのが困難になる。

本来は人気は知ったことではないが、

必然的に、入りたいところは人気場所。

これではきつい。

全てが成績で決まるわけではないらしいから、

これは今からでも教授に顔を覚えてもらわねば。

目立つ行動を。

いい意味でも、悪い意味でも時間がないからなりふりはあまり構わない。

あまりにも悪いものはもちろん駄目だが・・・。

ということでオープンキャンパスでも手伝うかな・・・。

あまり役には立てないだろうが、

お手伝いくらいはできるはず。


でも、今の段階での教授陣の記憶の残りようってわからないんですよね。

私の見え方。

見えてる？

あなたはそこにいますか？

という強引な落ちです。

もう、二回くらいはこの話題が来る

では次回。