正確には第二回
前回はなんとなく、ネットを使って調べていましたが
今回は実際に使った人からの情報を含めた話

とにかく最軽量である必要性はなさそう
ということである程度小さくてトルクがあればいいと予測
私の機体に必要なトルクを計算していない。
金があり、研究ではなく趣味だったら
とにかく買って動かしてみるが
できるが
なぜこのサーボモータを選んだのですか？
と聞かれたら
答えられないといけないため
計算は必須

しますよ
しますって・・・
じゃないとわからないから
といってもそんなに正確にでるとも思っていない。

で、話を戻します。
ラジコンサーボの話です
どうやら聞いてみると
一つにラジコンサーボといっても用途によって
サーボ自体が大幅に変わるみたい
ラジコンというくらいですから、
飛行機などに使うためのサーボ
または二足などのロボットに使うためのサーボ
使ってない私ではまだよくわかっていませんが、
ようはこの二つは性能的に少し違う様子

通常のラジコンサーボはロボットには向かない
どちらかといえばっていうことらしいが
というのも、
一つ目に角度を細かくできないものがあるらしい。
1°をきっかりとかはものによっては信号がノイズとされて除去され
動作しない場合があるらしい。
これは大きな問題だ
細かく動作を指定して脚先の位置を選択するロボットにとっては問題
飛行機の場合は
風に流されたりするため細かくなくとも、
大体であとはコントロールを持った人が補助できる
しかし、ロボットの場合はコンロール＝角度変更ではないため
制御的にそれでは倒れてしまう
と考えられる。
まあ、二足なら転倒の確率が上がるが
私の場合は二足ではないので
そう簡単には転倒は考えられないが
角度が細かく指定できるの越したことはない
誤差がたまっても困る

二つ目に通信方式の違い
サーボモータには通信方式が主に二つある
PWMとシリアルだ
PWMはパルスの幅によって電圧変化を指令として角度に変化させるが
シリアルの場合はコマンドを指令として出し、
それによってサーボ自体が角度をコマンドのように変化させる。
これによって
制御の面で大きく変わる
PWMは温度や電流の変化を読み取れないが
シリアルの場合はデータを送るため
サーボ内の温度変化や角度データを読み取ることができる。
また、CPUから送られたデータの補正も行うことができる。
そのため、制御ということに関してはPWMよりシリアルの方が向いているかもしれない。

そして、大半のサーボモータはPWMで制御されている
ラジコン用のものは大半がそうで、
ロボット用のものもほとんどがPWMだが
ものによってシリアルを使用した通信を行うことができる。
ロボットであってもPWMで充分なところも多いが
せっかくなので
私的にはこのシリアル通信のものを使用してみたい。

その前に前回調べた会社を見せたところ、
やはり、安定の国内メーカーがいいとのこと
こうなる絞られてくる
シリアつ通信ができ
サイズも小さく
国内メーカー
そこでおススメされたのが
Futaba
ヴィストン
Pirkus
ダイナミクセル
の四社

でさらに調べたところ
Futaba
前にも出てきましたが
これはまたランク上
高価ではあるが安定
・RS304MD
重量：21g
トルク：5.0kgf・cm
スピード：0.16sec/60°
電源電圧：4.8～7.4V
価格：3,990円
・RS303MR
重量：28g
トルク：6.5kgf・cm
スピード：0.11sec/60°
電源電圧:4.8～7.4V
価格：6,825円
問題はメタルギアにするかプラギアか

ヴィストン
・VS-S020
重量：12.5g
サイズ：22.5 * 11.5 * 24.6
動作電圧：4.8～6.0V
トルク：2.2kgf・cm(4.8V 時)
スピード：0.11sec/60°(4.8V 時)
価格：1,575円
軽いが
  どうやら聞いてみた話によると
ギアの初段だけが樹脂製
  他のギアは金属製
使用していると
樹脂の部分に負荷がかかり、ギアがぼろぼろになるらしい
これは怖い
二足ほどは負荷がかからないとしても
これは・・・・　
考えどころ

・PRS-DE07MS
サイズ：26 * 15 * 33（突起物を除く）
重量：30g
トルク：7.1kg・cm（7.4V）
スピード：0.11sec/60（7.4V）
価格：13,800円
重量、トルクともに申し分ないですが
とにかく高い・・・
これはきついな
ほしいけど
この会社は有名な苺サーボの会社
苺サーボは重すぎるという話
結局普通のサーボと同じぐらいのトルクになってしまうという話
だめやん・・・
まあ、使いませんが

ダイナミクセル
・AX-12A
重量：54.6g
サイズ：32 * 50 * 40
  電圧：9～12V
トルク：15kgf（12V/1.5A）
  価格：3,700円
最小でも54.6gは重い
トルクに申し分はないが
電力的に不可能

うーん
かなり悩みどころ
これはどうなんだろう
問題はやはりメタルギアかプラギアか・・・
あとは価格かな
どうしよう
問題は山積みだが
とりあえず、いろいろなサーボ会社のことがわかってきた。

研究の前に来年の仕事がほしい
では次回。

　せっかくなので就活以外の話をおしたい
今回は研究にも関係ある話を
小さくてトルクのでるサーボモータを使いたいんですよ。

ということで最軽量のサーボモータについて調べてみました。
これ以上小さくて使いやすいものがありましたら、
コメントで情報をください
ちなみにこのブログでは実際にはまだ買ってないので写真はなし
残念
実際に使うようになったら、のせますかね。

今回出たものは基本的にはサーボはサーボでも
ラジコンにつかうような
ラジコンサーボの話ですから

ロボットに使う場合はこれが多い
といっても私の場合は二足ではないです。

・スマートサーボRC-1
重量：0.8g
サイズ：38 * 9 * 3
トルク：約15gm
電圧：3～5V
電流：80mA（最大）
操作角度：±30
価格:3000円くらい
いきなり、変化球
電気的なモータを使用せずに
金属系人工筋肉バイオメタル・ファイバーを使用
そのためノイズや振動はない
が、反応速度に問題があるようす。
サイズが微妙に長いな・・・・
反応速度にちょっと問題があるし
角度が30度はちょっときついかな
重量は問題なし
コスパはちょっと悪いかな
これは今回は使用しない方向で

・Falconサーボ
重量：1.7g
サイズ：26 * 13 * 14
トルク：24gcm
電圧：3.3～5V
動作量：6mm
これは一応電気的なモータを使用
といっても基本的にここら辺は軽い飛行機用
インドアプレーンというらしい
軽いは軽いが、トルクに不安あり
流石にきついかな
カバーもなく、ギアがむき出し
もろそうこの上ない
プラギア、メタルギア以前の強度・・・
普通におれそう
ギアは三つついてて
一つはウォームギア
制御はPICがのっている様子　
磁気エンコーダで角度を読み取っている

・マイクロ・デジタル・サーボ　LSS1300
重量：1.45g
サイズ：20.8 * 15 * 7.7
トルク：40g/4.2V
電圧：3.0～4.5V
ストローク：8mm
スピード：0.12sec
価格：2000円くらい
こちらも飛行機の用途で使用されている
とにかく軽いことが前提の様子
そのためこちらもカバーなし
なんかモータが携帯電話のバイブレータみたい

・マグネット・アクチュエータ
正確にはサーボではありませんが、
軽いアクチュエータということで
製作可能なのでデータはなしで
簡単にいえば、コイルに電気を流して磁石を動かす。
少しは動くが、トルクは期待できない。
小さいことは小さいが
自作もできるが・・・

次からはもう少し大きいマイクロサーボといわれるもの
会社ごと的な感じもあり

Waypoint
・W-060
重量：6g
サイズ：22 * 10 * 23
トルク：0.8kg
スピード：0.11s
価格：1150円

・W-038CL
重量：3.8g
サイズ：15.5 * 7.5 * 19
トルク：0.7kg
スピード：0.11s
価格：2180円

ROBIN
・RB-S037RJ
重量：3.7g
サイズ：20 * 17.6 * 8
トルク：0.4kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

・RB-S044
  重量：3.7g
サイズ：20 * 17.6 * 8
トルク：0.4kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

・SB_S080
重量：8.0g
サイズ：22 * 11.7 * 8
トルク：1.5kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

  PowerHD
・HD-1900A
重量：9.0g
サイズ：23 * 12.0 * 22.0
トルク：2.0kg
スピード：0.10s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

  ・HD-1550A
重量：5.5g
サイズ：21 * 11.6 * 20.1
トルク：0.8kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

・HD-1160A
重量：16g
サイズ：28 * 13.2 * 29.6
トルク：2.7kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

GWS
  ・PICO-STD
重量：5.4g
サイズ：22.8 * 9.5 * 15.5
トルク：0.7kg
スピード：0.12s
価格：1580円

・PARK-STD
  重量：18g
サイズ：31.0 * 16.2 * 28.5
トルク：2.8kg
スピード：0.18s
電圧：4.8V
価格：1380円　

  Futaba
・S3103
重量：9.5g
サイズ：21.8 * 11 * 19.8
トルク：1.2kg
スピード：0.11s
電圧：4.8～6.0V
価格：6300円

EM
・4.3g
重量：4.3g
サイズ：19 * 8 * 26
トルク：0.5kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：980円

  Tahmazo
  ・TS-1002
  重量：4.7g
サイズ：17.7 * 8 * 21.6
トルク：1.1kg
スピード：0.14s
電圧：4.8～6.0V
価格：2980円

  Arced
  ・D541BB Rev.2
  重量：4.5g
サイズ：19 * 19.5 * 8
トルク：0.9kg
スピード：0.09s
電圧：3.5～6.2V
価格：2280円

  MiniS
・RB50b
  重量：5g
サイズ：20 * 12 * 22
トルク：0.8kg
スピード：0.22s
価格：1100円

まだまだ沢山あるようですが、
データだけみても
私にはよくわからない点が多い
不具合的なこととか
やはり安すぎるモノは信用度がちょっと…
やはり買って試してみるのが一番ですが
少しこの編に詳しい方に聞いてみますか
会社の差は大きそうですし。
調べるのは楽しいですが、はやく実際につくらないと話にならん。
最終的にサーボ自作は時間的な意味ではさけたいんです。
CMCなどがないため
CADはつくれますが、
細かなプラスチックの加工などは流石に無理
やはり、きれいなケースに収めたい
あるのであれば、
回路やコードが見えないようにきれいに機体におさめないと
私的にはハード的にきれいなことが個人目標
それ以前の問題が沢山出ているのが心配ですが

ギアボックスからつくっていくのはたのしそうではありますが
一応、趣味ではなく研究なので
てっとりばやくハードは完成させて
データをとらないといけない。
そう思うと
個人的にCMCは社会人になったら、ほしいかも・・・

では次回。

　はぁー
今回はより暗く、文句しかいってない
聞きたくない人は聞かない方がいいです。
前向きにはなれない。

基本的には楽観的で前向きに考えることにしているが
ですが、だめなときはだめだ
たまにはではないが、後ろをみてもいいですよね

で、結論から言いますとまた最終面接おちました。
今回はいける
内定取ったと思っていたのにまた落ちた
やる気もでないし
今後続ける気もうせる

いろいろあった連絡があった日曜日
最初はいろいろと他のことでがんばっていたはずですが
終わりは悪かった
次の日が面接また別の面接だったのにね
まあ、せっかくなので
連絡が来た日曜日の流れを話します。

その日は前々からの予定で
学校で小学生を対象にしたロボット教室のお手伝いをしていました。
講師なんかではなく、ただの手伝い
しかも対してやくにたたない
最終面接はその前の日に受けて　
前回のようすから連絡はこの日にくるとは思っていました
内心は手伝いなんかしないで、うちでおとなしく寝ていたかったのですが
前々からの予定だったのと
私の研究的に教育用のロボットと小学生の反応は気になっていたので
断る理由もなく、一人だけ他の研究室に混ざるという形で
参加していました。
ですが、正直なところあまり乗り気ではなかったです。

ロボット教室は市販されているプロロボを使って
ロボットの基本的な話だとか
プロロボを組み立て
パソコンでロボデザのようなブロックでつくる簡単なプログラムなんか
をやってました。
センサはタッチセンサだけで
パソコンとロボットの接続は
USBではなく
イヤホンジャック
音をデータとしてプログラムを組み込む
だからパソコンの設定によってうまくいかないときがあるみたい　

で、それを小学生の親子ずれに教える
教えること自体に経験がないのできつい
まあ、説明書があるので親がちゃんとわかっていれば特に問題ない
疑問点やメインの説明に不備があるときに
追加説明する感じ

で思ったのが
私はシングルマザー家庭が長すぎるため
父親的なモノのありがたみというかいろいろと分からない。
そのため、小学生が父親と仲良く二人で考えながら
ロボットを作成する様子は涙目・・・・
よくわからないが、なんかすごく悲しいというかむなしい感じ
他にもいろいろ何か感じたものはあるのだが
正直、そのあとのことでほとんど飛んで行った
重要だったとしても他のことでとんでしまっては

でそれが無事に終わって研究室に帰ると
同じ学年は全くおらず
後輩はいたので後輩と会話
いろいろと聞いた気はするが
まあ、それほど重要ではない話だったとは思う

で、そのあとOBの先輩からのお誘いで居酒屋へ
この時点では連絡なし
まあ、その時点で気づいていればあれほどきつくはなかったと思う
今でもきついが
本来は気付くべきだったのです
前回はメール連絡の前に
お昼頃に電話があったのだが
今回はそんなものはない
おちていることに

気付いたのは居酒屋で飲み放題がはじまって少し経ってから
スマフォでメールが
メールで来た時点でもう終わっていることが分かった
本当に内定なら
もっとちゃんとしている
メールなんかではない
ここでわかった
もうどうしようもないことに

だから、のむしかない・・・
せっかくの飲み放題なんだから
いやなことから逃げるために
記憶でも消えるように
しかし、残念ながら私は酒に
そこまで強くはないが弱くもない。
記憶なんて消えない
いつもより結構飲んだ方だが
はきもしないし
普通にのんで終電で帰った。
で、普通にうちで深夜までだらだらしてから寝た。
ずっと何かを悔みながら・・・

そんなことをしても記憶なんて消えないし
事実なんて絶対に消えない
はあー
次の日は面接でしたよ
特に暴走することもなく
からげんきでがんばった
がんばっても報われない。
逃げたいが特に意味的なものはない

で次の日は研究室の懇親会
でたくはないし、テンションもあがらない
でも、幹事だからいるだけいるよ
酒なんて飲んでも忘れやしないし
面白くもない
明日ですよ
懇親会
乗り気ではない
寝たい

こんなことしてても意味はあるのかな
まあ、人生に意味なんか求める必要性なんてないよ
生きることに意味なんか必要ないさ
これだけ落ち続けると
基本的におまえなんかいらないよ
としか聞こえない
マッチングとかそれはそちら側の意見でしょ
こちら側は伝えきれないと
いや、伝えきれたとしても、いらない人はいらない
面接の待合室だけで褒められてもいらない人はいらない。
片思いも長く深いのが二桁以上あると
もう何でもいい的な・・・
よくはない

贅沢をいっていることはわかるが
したくない仕事はしたくはない。
もちろん、全てというわけではないが
やりたいことの中でやらなくていけない場合はやる
しかし、全く持って興味もわかない仕事しかないとなると
私はどうせ、生物的な貢献ができるとも思わないので
せめて、人類の発展的な意味では貢献したい。
しかも、自身がしたいことをして
意味が欲しい
さっきの話と矛盾しているが
それでも仕方ない

ああ、私に私が求める仕事をさせてくれー
また、他の会社を探さないと
情熱が傾く

では生存していれば
また次回。

　今回はどちらかといえば
就活関係の卒業研究の話ではなく
本当に卒研の話

ここ最近卒研の中間報告のためのレジュメを書いてます。
提出が近いので
論文として書くって思ったよりづらいですね
うちのボスが言うには最低卒研には10本くらいは論文を読みべきだそうです。
さらっと読んだというか
目を通した程度なら沢山みてはみましたが
大体がわからないでする―が多い。
数式だらけや
学習系はまだちょっと
メインでその辺の用語がわからないと
読めない
ただ読むだけ
さらっと目を通すだけならだれでもできるのだが
ちゃんと理解するのはね・・・
専門用語を理解しながら、読むのは大変
検索しながらさぐりさぐり
これのりにのると進むのですが
進まないと困る

・・・で
終わりました。
結局つめて3枚
二列だと結構書けるね
でも卒論の形式は別
今回はワードで書いたが
次はテフでかけるといいが
練習しないと　
あれではかけない
viで書く？
いや、あれは卒論とかの文章を書くものではないから

でも、形式を変えたら10枚とかは余裕そう
本番はもっとかくけどね
というか内容について語れないと
この話は盛り上がらないな
量は書けない

では次回