正確には第二回
前回はなんとなく、ネットを使って調べていましたが
今回は実際に使った人からの情報を含めた話

とにかく最軽量である必要性はなさそう
ということである程度小さくてトルクがあればいいと予測
私の機体に必要なトルクを計算していない。
金があり、研究ではなく趣味だったら
とにかく買って動かしてみるが
できるが
なぜこのサーボモータを選んだのですか？
と聞かれたら
答えられないといけないため
計算は必須

しますよ
しますって・・・
じゃないとわからないから
といってもそんなに正確にでるとも思っていない。

で、話を戻します。
ラジコンサーボの話です
どうやら聞いてみると
一つにラジコンサーボといっても用途によって
サーボ自体が大幅に変わるみたい
ラジコンというくらいですから、
飛行機などに使うためのサーボ
または二足などのロボットに使うためのサーボ
使ってない私ではまだよくわかっていませんが、
ようはこの二つは性能的に少し違う様子

通常のラジコンサーボはロボットには向かない
どちらかといえばっていうことらしいが
というのも、
一つ目に角度を細かくできないものがあるらしい。
1°をきっかりとかはものによっては信号がノイズとされて除去され
動作しない場合があるらしい。
これは大きな問題だ
細かく動作を指定して脚先の位置を選択するロボットにとっては問題
飛行機の場合は
風に流されたりするため細かくなくとも、
大体であとはコントロールを持った人が補助できる
しかし、ロボットの場合はコンロール＝角度変更ではないため
制御的にそれでは倒れてしまう
と考えられる。
まあ、二足なら転倒の確率が上がるが
私の場合は二足ではないので
そう簡単には転倒は考えられないが
角度が細かく指定できるの越したことはない
誤差がたまっても困る

二つ目に通信方式の違い
サーボモータには通信方式が主に二つある
PWMとシリアルだ
PWMはパルスの幅によって電圧変化を指令として角度に変化させるが
シリアルの場合はコマンドを指令として出し、
それによってサーボ自体が角度をコマンドのように変化させる。
これによって
制御の面で大きく変わる
PWMは温度や電流の変化を読み取れないが
シリアルの場合はデータを送るため
サーボ内の温度変化や角度データを読み取ることができる。
また、CPUから送られたデータの補正も行うことができる。
そのため、制御ということに関してはPWMよりシリアルの方が向いているかもしれない。

そして、大半のサーボモータはPWMで制御されている
ラジコン用のものは大半がそうで、
ロボット用のものもほとんどがPWMだが
ものによってシリアルを使用した通信を行うことができる。
ロボットであってもPWMで充分なところも多いが
せっかくなので
私的にはこのシリアル通信のものを使用してみたい。

その前に前回調べた会社を見せたところ、
やはり、安定の国内メーカーがいいとのこと
こうなる絞られてくる
シリアつ通信ができ
サイズも小さく
国内メーカー
そこでおススメされたのが
Futaba
ヴィストン
Pirkus
ダイナミクセル
の四社

でさらに調べたところ
Futaba
前にも出てきましたが
これはまたランク上
高価ではあるが安定
・RS304MD
重量：21g
トルク：5.0kgf・cm
スピード：0.16sec/60°
電源電圧：4.8～7.4V
価格：3,990円
・RS303MR
重量：28g
トルク：6.5kgf・cm
スピード：0.11sec/60°
電源電圧:4.8～7.4V
価格：6,825円
問題はメタルギアにするかプラギアか

ヴィストン
・VS-S020
重量：12.5g
サイズ：22.5 * 11.5 * 24.6
動作電圧：4.8～6.0V
トルク：2.2kgf・cm(4.8V 時)
スピード：0.11sec/60°(4.8V 時)
価格：1,575円
軽いが
  どうやら聞いてみた話によると
ギアの初段だけが樹脂製
  他のギアは金属製
使用していると
樹脂の部分に負荷がかかり、ギアがぼろぼろになるらしい
これは怖い
二足ほどは負荷がかからないとしても
これは・・・・　
考えどころ

・PRS-DE07MS
サイズ：26 * 15 * 33（突起物を除く）
重量：30g
トルク：7.1kg・cm（7.4V）
スピード：0.11sec/60（7.4V）
価格：13,800円
重量、トルクともに申し分ないですが
とにかく高い・・・
これはきついな
ほしいけど
この会社は有名な苺サーボの会社
苺サーボは重すぎるという話
結局普通のサーボと同じぐらいのトルクになってしまうという話
だめやん・・・
まあ、使いませんが

ダイナミクセル
・AX-12A
重量：54.6g
サイズ：32 * 50 * 40
  電圧：9～12V
トルク：15kgf（12V/1.5A）
  価格：3,700円
最小でも54.6gは重い
トルクに申し分はないが
電力的に不可能

うーん
かなり悩みどころ
これはどうなんだろう
問題はやはりメタルギアかプラギアか・・・
あとは価格かな
どうしよう
問題は山積みだが
とりあえず、いろいろなサーボ会社のことがわかってきた。

研究の前に来年の仕事がほしい
では次回。