かわさきロボについて11ですが・・・。
今回は初心に戻って材料探しから行こうかと思います。
いくら試作とは言えもろかったので
あえて元から考えてみようかと思います。
ということで材料の話。
前にもしたかと思いますが今回は実用も考えながら。

資料はいろいろな所から拾ってきたので特に気にせず。
といっても、材質の話ですから基本的にどこもあまり変わらないですので。
大まかにはロボコン部品ガイドから
他は本当にいろいろから
かわさきロボコンの機体に使うためです。
先輩がオリジナルマインドの販売会で材料をある程度買ってきたので
どれが使えるのか調べてみた。
NCに使えるか使えないかも・・・。
まずはエンジニアリング・プラスチックから

MCナイロン
私のイメージはあの青い奴
バランスがとれた性能
大型で注文も可能
比重は1.15
120°はもつ
曲げは不可能
ただし、NCには不向き
溶けます
実用例としては
車輪、軸受、ギアなど

ポリアセタール（POM）
授業でロボットハンドでたくさん使った白いやつ
塗装、接着は難しい
酸にも弱い
耐久性は結構いい
摩擦がほとんどなくNCにもよい
比重は1.4　
MCナイロンより硬い
実用例は
ギアなど

ポリカーボネート（PCもしくはポリカ）
今回一番知りたかった物
比重は1.2
薬物に弱いため、接着は不可
象が踏んでも壊れない筆箱はこの材質
機動隊の楯もこの材質
よって衝撃にはとても強い
タップ加工も可能
粘りあり
電気の絶縁も可能
曲げも可能

アクリル
透明度の高いプラ
比重1.19
衝撃には弱い。
割れる
安いけどあまりよろしくはない

ABS
あまりにも有名なレゴの材質
私的にはイメージはクリーム色
熱に弱いため、ボール盤ですらへばりつく
ドリルを大幅に駄目にする
あまり削りやすくもないかな
比重1.05　

ポリエーテル・エーテル・ケトン樹脂（PEEK）
今回買ってきたわけではないがいろいろ見てたら気になったので。
比重1.32
連続耐熱250°のつわもの
耐薬品性、耐摩擦摩耗性、機械加工にも優れたスーパーエンジニアリングプラスチック
だが、高い。
キロ一万強はするらしい

では次はアルミ合金の話
1000番台
純アルミニウム
まあ、強度はない
試作用には安いからいいけど
むしろ買わずに拾う
 
2000番台
アルミ+銅系合金
ジュラルミン　
耐食性に劣る
2017-ジュラルミン
2024-超ジュラルミン

3000番台
アルミ+マンガン系合金
強度は良好
缶

4000番台
アルミ+ケイ素系合金
耐摩耗性が良好

5000番台
アルミ+マグネシウム系合金
缶蓋部分

6000番号
アルミ+マグネシウム+ケイ素系合金
強度、耐食性が良好

7000番台
アルミ+亜鉛+マグネシウム系合金
高強度
7075-超々ジュラルミン

とアルミ合金はこんな感じです。
まあ、全種類使ったことはないです。
今後も使わないだろうけど。
こんばことを前にも言ったような・・・。
デジャブ？

その辺は置いといて、
今回はこれらをどう使うかです。
まあ厚さや色は大まかにして
といってもないものは使えません。
特にPEEKとかは絶対ないので除外
まずはボディですが
基本的に重量を考えて穴ぬきは必須
それでもある程度の強度を持つもの。
そこで問題は穴ぬきをNCでやる場合
うちのサークルのNCはあまり大きなものは加工不可
どうしますかね。
案としてはボディを複数にわける
今のところはあまり変えず脚は2枚脚×4か所
側面板を半分にわけるか
もう一つは側面板をNCに頼らず自分で手作業する
手間はかかり、きれいにはならないが
形は自由
まあ、限界がすぐ来るが・・・。
材料は衝撃性に強いと呼ばれるポリカーボネイトですかね
もしくはジュラルミン

次は脚先
今のところは前回の試作機の改良
大きくした半円脚
多少デザインは変えますが、
あまり変えない。
前回のもので問題は滑りどめ用のゴムが接着材では安定に固定できてない。
ということで出た案というか教えてもらったというか、
見たのを教えてもらったのですが、
脚先1枚につき3枚の板を重ねて、ゴムを底に挟むという案
ゴム部分を2枚目の間に挟んでネジで固定すれば
確かに接着剤よりちゃんと固定できる。
これの案を借ります。
ネジは干渉の原因になりそうなので、
材料を軽く掘って皿ネジを入れるようにします。
その方が奇麗に見えるはず。
ただ、皿ネジはあまり持ってないので追加購入しなくては
問題は脚先の厚さは格段と太くなるので重さは上がる。
この問題は避けられない。
あとは比率かな
1：3：1＝5
1：5：1＝7
2：3：2＝7
2：5：2＝9
どれもまだ未定
材料は厚いところPOMかPC
薄いところはジュラルミンかPC　

天板はなしで
電装系はまとめて乗っけるとして
側面板の固定をαフレームの20×20ミリで固定かな
やはり重いかな。
でも一番の問題は
変えるとしたら変更届を出さなくてはならないが
アームです。
あの試作ではきつい。
いろいろと不足
横回転ならば本体にもっと安定感が必要
今考えてるのは完全なる伸縮機構
まっすぐ押し出すロングアームの構想
といっても、あくまでも構想。
伸ばすのに機構がいいがトルクが不足しそう
機構は梯子係とか実用品をまねればいけるかな？
ガードと返しの爪が必要　
実際に実現できればおいしいはず。　
長く作ってまさに戦車っぽくしたい。
伸ばして主砲っぽく。
どうなんでしょう。
パワー不足で押し出せないと一発限りで終わるからね。
すぐに終了しそう。

まだまだ案ですが
間に合う気がしなくなってきた
まあどうにかして
では次回。

　やっと少し一段落した
酒がのみたーい
時間と金はなーい
ということ今回は酒の話
社長のがブログが最近酒か鬱かしか書かないから
イメージとして

最初に言いますが私はそんなに強くはないで
全く飲めない人よりは楽しめる感じ
眠くはなるが…
酒の飲み方というのは人それぞれで多種多様だと思います
まだまだ飲んでる年数は短いですが
それは大いに感じるところ
例えるならば
まず社長のようにやたらめったらアルコール度数が
高いものばかりをのみたがる人高くないと酒ではない
という暴論を言いかねない
※社長は言ってません
メタでもエタでものんでなさいという勢い
また、飲みサーにありがちな
ただただ量を求める人
味や度数などは気にせず
とりあえず、飲めれば
いや、バンバン飲めというやから
大体、自身や他を滅ぼす
儚きゃ足りないみたいな感じ
逆にとにかく飲まない人もいる
強い弱い関わらず
なぜか拒否する
別に潰したい訳ではないのだが…
酒を知らないと人生の半分を無駄にするとまでは言わないが
円滑な人間関係や
楽しい人間関係にはあった方が盛り上がる
と思うのですが

他にもいろいろな種類の人がいますが
それとは関係なく
本当に弱い人はいる
ある程度は習慣化すれば直る人もいますが
本当に全く体が受け付けない人もいる
そんな人には流石に強制はしない
あくまでも個人の自由ですから

また酒は人を変える
大抵の人はアルコールを体内にある程度摂取すると
精神または身体に変化をもたらす
良い方向悪い方向関係なく
精神的には
テンションが普段の状態より高くなったり
ただひたすらに笑ったり
と面白くなるのはいい傾向だが
愚痴ばかりいったり
意味の分からない言動をしたりと悪い方向も多い
酒のノリというのは
本当に悪い方面が多い
だから酒を遠ざけるという人もいる
まあ仕方ないでは片付かない問題も…
自覚して欲しいです。
そこであるのが、酒が入ると記憶が飛ぶ人
悪いこといい話も全て飛んでしまうため自覚できない
迷惑
気づいたら布団の中とか怖い
どうやって変えって来たんだ…
とそのあとが大変
処理的に
まあ、飲んでる時のコミュニケーションは必要だと思うのだが　

また身体が変わるのはいろいろと問題である
例えば
顔が赤くなる人ならない人がいる
普通に考えたら、沢山飲んだら赤くなるという認識の人もいると思うが実際は多少違う
酔っている度合いと顔が赤くなるのは関係ない場合が多々ある
どうやら体質や血流の問題らしく、
どんなに赤くても全く酔ってない人
逆に顔に全く変化はないがすごく酔っている人
という人もいる
わかりづらい
対象に困る
その事実がわかってからはいいが
わからないと判断が非常に困る？酔ってるの酔ってないの？　

ここまでは人間の話でしたが
ここから私的アルコール飲料の話
まず言いたいのはビールです
そんなにビールがいいか？
大学生や社会人よ
私は基本的にわざわざ炭酸や発泡系を買いません。
もらったりおごってくれるなら飲みますが
完全に自分しか飲まないならわざわざ買いません。
嫌いではないですが
あのお腹に溜まる感じがあまり
特にビールはそれが如実に現れます。
あの空気を飲む感じ
あんまり…
確かにおいしくなくはないですが
会社によっては
しかし
ただただあれだけを飲む気にはなりません
開始すぐの乾杯はいいですが…
逆に私が進んで飲むのは
日本酒です
あれはおいしいです
値段は多少張りますが
味にもいろいろバリエーションがあり
楽しめます
しかし、店で飲み放題を頼んで
飲み放題欄に入ってくる日本酒はかなり微妙です
…まあこんなものか
くらいのレベル
やはり地酒のうまいのとかはいいですね
最終的には実際やりましたが
日本酒とつまみは塩でもいけます
他にも結構好きなのは
焼酎です
焼酎の熱燗はいいですよ
冬は
成人式ではビールには目もくれず熱燗三昧
迷惑ですが
ビールよりずっといい
また、韓国焼酎は量のわりに安いというコストパフォーマンスにも優れてます
また、味と匂いはあれですが…
JINROとか鏡月とか

あと、洋酒もいいです
量のわりに値段がという人もいますが
基本的には割りますから
意外と楽しめます
最近はハイボールがはやりのようですが
私的にはやはり炭酸はちょっと
ウイスキーはロックです
洋酒自体はまだまだいろいろありますが
私はあまり詳しくないので他はにの社長に投げてください
また、この洋酒をいろいろなものに割ったカクテルも美味しいです
カクテルの種類の多さで居酒屋の飲み放題のレベルが決まる気がします
まあいろいろありますが
私が好き好んでよく飲むのは
カルアミルクです
ようは甘い牛乳の酒
とにかく甘いです
本来は結構アルコール度が高いらしいですが
居酒屋のカクテルは基本的に薄めてあるので
ただただ甘いです
まあ、他にもいろいろカクテルはありますが
大まかしか飲んだことがないので省きます
結構うまいですよたまにこれは流石にどうなんだろうという出来のものもありますが
次に私が一番身近な果実酒を紹介します。
私のうちには自家製の梅酒があるので
一番よく飲むんですが
これが意外とアルコール度数が高い
簡単に言えば酒に梅を入れたものですから
甘いわりに結構高め
油断すると…
また、言いたいのですが
梅酒はさらりではダメですよ
前にも言った気がしますが
ドロッと甘い梅酒がうまいんですよ
私的にはですが
また、ワインも果実酒ですよね　
サイゼリアのワインはないですけど。

まだまだあるとは思いますが
今回はこんな感じで
これらの文章はあくまでも私の個人的な見解ですから
一般に使えることはないですから
私は知りません。
意見は意見です。
では次回。

　※この記事は文祭前日に帰りに希望を見失いながら書いたもののため
多少、荒れていることをご了承ください

真鍮の軸がねじ切れた…
樹脂のギアが潰れた…
前日にトラブル続き
疲れた

ここで話の内容はその日の午前に遡る
ではまずはマイクロマウスの話を
今日発表会があったんですよ
ロボティクスプロジェクトの発表なるものが
確か前にプロジェクトとはについては軽く説明した気がするのではしょります
そこで少し前々から作っていたマイクロマウスを出したのですよ
といっても未完成な
すみませんよ
ここ最近はいろいろと忙しかったのですよ
テストとか
文祭とか
醜い言い訳だとわかっていても
言いますよ
スケジュール配分とかいう問題ではないですよ
ここ最近やってないんですから
達成目標はコースの完走ですが
動いてすらないですよ
これではせっかくのボードの意味が～
本体はできましたよ
ボードもできましたよ
ただ環境理解のための
センサボードが出来てません
前々日に重要なテストの前でしたが全く寝ずに作りましたよ
気づいたら朝7時でしたが
それにしても汚いですが
動けばいいという名目で
結果は完成すらしてないですよ
これは作り直しですね
明らかに直せない
スパゲティ

まあ、結果は未完成ですが
流石にボードを預けていただいたので
未完成では終わらせられない
夏リベンジ
が、夏は真っ直ぐかわさきロボットにかぶりますがね
でも、やはりこういう発表会はいいですね。
今回は少なく5チームでしたが
こういう技術の見せ会
いいですね
後輩先輩が入り交じりながら
プレゼンテーション
楽しい
ときに聞いて欲しくなさそうなことを
聞いて困らせるのは
ということで
私はもう学年的に最後の発表会でしたが
来週次の構想発表会があるそうなので
忘れなかったら是非とも
迷惑な見学に行こうと思います。
無事見れたら、またブログに書きます
許可はわかりませんが
こだわりって見てて楽しい
質問して楽しい
とくに技術力が追いつき始めると
どうやらうちの研究室の一つ先輩の数名のレベルはかなり高いので…
回りの雰囲気って重要　

で、次に3時頃から明日が文祭のため
サークルの展示の準備に途中参加
サークルっていう趣味の合う集まりも楽しいですね
準備自体は行ったときにはほとんど終わってましたが…
で、そこは問題ではないんですよ
サークル内でロボコンをするんですが、
そのための機体がまだ未完成
ヤバいです
私は毎年のことですが
去年は新一年生が前日から始めるという
奇跡的なイベントがありましたが、
今年は私がうざいほど言ってますから
特に問題はなかったようです。
むしろ、私ともう一つの2回生がギリギリ
まさにクライマックス？
これがこのサークルっぽいですが…　

で問題の機体の話です。
まあ、もうほとんど完成していたはずなんですが
かわさきロボットの試作機体です。
基本的に試作した作らず、冒険しかしてないんですが
ちなみにこれのきれいにしたキャドでB予選回避
概要は前回話したと思いますので
まず実際作ってみて思ったことです
意外と横幅がある
今回はどうにかしてギアドを縦に配置したかったので傘ギアを使ったのですが
それでも横幅は結構ある
次に今回はジャンクのフランジ付きベアリングを使ったが
これが思ったより好調
スルスルする
また今回は特殊4節リンク(ヘッケンリンク)を作ったのですが
これの問題は特異点が出てくる
これがかなり邪魔で
なんとか向かい合うリンク節通しにキックバネを挟むことにより
なんとか回避したのですが
するとまた別の問題が浮上しまして
キックバネが強すぎて負荷がでかい
ただでも干渉ギリギリの設計だったのに…
動きには動きますが…　

では次に最初に触れた大きな問題点を
まず、樹脂ギアはもう使わない
弱いよ
想像に以上に
ネジをきればゆるゆる
トルクに負けて潰れる
傘ギア平ギア関係なく
今度から使わない
ギアは真鍮かMCナイロンかなんかにします
重いようなら削ります
ガリガリと
また、いもねじにもすぐに限界がきます。
Dカットは当たり前ですが
最近あまりにもDカットでも緩むので
軸に穴を開けてねじをつっこむのですが、
真鍮6ミリに3ミリねじを切ってたら
それで動かしてたのだが
なんだが、いやな音したなと思って止めたら
見事にねじ切れてるようです
前日の夜に
明日の朝早く来て作るしかないですね。
はあ…
あと流石に試作とはいえ
側面板を1000系アルミ1ミリはないですね。
すぐにへしゃげる
保たない
やはりアルファフレームで検討してみよ
回りをアルファフレームにして内側に脚を収めて
アームを前後ろにシールド型無限回転アーム
うーん
確証が持てないな～

作ってみるかな
その前にあれを直さないと
それがうまくいったら書き直さないと
眠い
あと機体名は
「狩蛙牛乳投手」(かるあみるくぴっちゃーで)
です。
あまあまですね。
では明日は当日
次回へ

　主人公については前にやりましたが、
今回とはまた別
今回は主人公というテンプレートの話
私は主人公というがらでもないですし。
明らかに脇役
しかも空気を壊すいらない子
なので私にはない
主人公像の話

私の回りで誰かが言ったのです
最近の作品は主人公がテンプレート化していると
確かにそうです
もちろん例外も沢山あるが、
主人公と言ったら
どんな人物かどうかが一定のパターン
悲しきことに
とくにゲームや漫画、ライトノベルに当てはまる
あのダメな少年に　
全てなはずはありません。
ある一定です。
また、主人公像もそうですが
主人公の回りの環境というのも
テンプレート化が進んでます。
恐いですね。

ということで舞台例を挙げます。
とりあえず、主人公像から
まず、優柔不断
まあ、これがないとヒロインを何人も抱え込めない
いかがわしいも
正直、私も優柔不断な部類ですが
これほどではない。
ハーレム願望ではないんです。
ただ優柔不断
次に鈍感
気づくことに気づかず
気づかないことに気づく
歯がゆいくらいに
これはツンデレ対策ですかね
すぐに気づいてはあの頑張る感じが不足する？
まさに狙ったように鈍感
次に正義感が強い
私にもっとも遠い感覚
人のための親切
偽善者
誰にも優しいという無理
人間臭さがない
主人公には必須かもしれないが
だからフラグが立つ
次に見た目は普通より上
本人は自覚しない場合が多いが
大体悪いことはない
目立たないクラスに
良すぎると反感が出てきますから
中途半端に


ではさらに回りの環境を考えます
まずは何かしらで親がいないもしくは親が長期海外出張
家がフリーなフラグ
これにより友人が押しかけるというイベントが成立可能
それで自室が男のわりにきれいフラグ
私的に言わせれば一人暮らし同然の暮らしで
部屋がきれいなんて
逆に怖い
リアルでそんな人は知らない
むしろ、うちはすごく汚いと叫ぶ人ほどきれい
次に大体高校生
作りやすいのでしょう
制服的にも
学園というある程度封鎖された空間というのは
学園物っていうジャンルもありますし。
主人公の年齢的にも
青少年ですから
でも何故かある
アルコール的な飲み物イベント
いや、アルコールですって
あと服的に今は無きブルマ・スク水が使えるから？
ちなみに私の高校時代はにの社長なんかBFメンバーで
図書館にこもるという集まりが後半形成された

さらに人間関係は…
まず幼なじみです。
普通いませんね。
あんな面倒見のいいお隣さん
幻想です
上条さん読んで来てください
普通はいたとしても
男
もしくは中学以上は存在すら消去
あと、兄弟
あんなつっかかってくる優しい姉や
素晴らしく優しい妹
いませんよ。
血がつながらないのは本来はかなり気まずい
遠い親戚もきつい
あと、いいキャラしている悪友
これは現実味はあります。
が、あまりにも扱いが悪い場合が多い
よく考えると主人公より確実に面白い場合も
立ち位置でこんなにも変わる
重要な立ち位置でもあるはずだが…　

こんな感じでしょうか
あくまでも私感ですから
足りない部分もあるかも
まあ、こんな人物いませんね。
都合が良すぎです。
まあ、このままの関係で進めるには無理があるので
これが初回設定で
ここから異世界に飛んだり
有り得ないフィクションな人が転校してきたり
するのが最近の流れの一つかな
ずっとこのままで話の展開をすると
ネタ切れ
ベタネタ
展開が読めすぎる
となりますから
逆に展開がほとんど見える
超ベタベタの話も面白いかもしれませんよ。
まずは転校初日にパンをくわえたヒロインと
激突するところから

そういえば
最近、主人公がハーレム状態じゃないと
盛り上がらない
という人までいるようですから
出てくるほぼ全ての女性から
好意のベクトルを受けないといけないという
まさに妄想
リアルには扱いが大変
ひとりでもヤンデレが混ざったら
まさに赤い妄想
雨が降りそう
病ん手隷無双!
…売れないな　

残念ながら私にはその病気にはなってませんね。
私も大分泥沼に全身を突っ込んでますが
まだその領域には達してません。
趣味は広いですね。
次々と入れ替わる
入れ替わり立ち替わり
逆流もありえる。
迷い猫は逆流？
それとも、新境地？
私もジェンガしたいな～
麻雀でもいいけど

ここは最近あまりカウンターを気にしなくなったので
まさにマイペースで
自己満足ブログですから
回路を作らないと…
では次回