せっかくなので就活以外の話をおしたい
今回は研究にも関係ある話を
小さくてトルクのでるサーボモータを使いたいんですよ。

ということで最軽量のサーボモータについて調べてみました。
これ以上小さくて使いやすいものがありましたら、
コメントで情報をください
ちなみにこのブログでは実際にはまだ買ってないので写真はなし
残念
実際に使うようになったら、のせますかね。

今回出たものは基本的にはサーボはサーボでも
ラジコンにつかうような
ラジコンサーボの話ですから

ロボットに使う場合はこれが多い
といっても私の場合は二足ではないです。

・スマートサーボRC-1
重量：0.8g
サイズ：38 * 9 * 3
トルク：約15gm
電圧：3～5V
電流：80mA（最大）
操作角度：±30
価格:3000円くらい
いきなり、変化球
電気的なモータを使用せずに
金属系人工筋肉バイオメタル・ファイバーを使用
そのためノイズや振動はない
が、反応速度に問題があるようす。
サイズが微妙に長いな・・・・
反応速度にちょっと問題があるし
角度が30度はちょっときついかな
重量は問題なし
コスパはちょっと悪いかな
これは今回は使用しない方向で

・Falconサーボ
重量：1.7g
サイズ：26 * 13 * 14
トルク：24gcm
電圧：3.3～5V
動作量：6mm
これは一応電気的なモータを使用
といっても基本的にここら辺は軽い飛行機用
インドアプレーンというらしい
軽いは軽いが、トルクに不安あり
流石にきついかな
カバーもなく、ギアがむき出し
もろそうこの上ない
プラギア、メタルギア以前の強度・・・
普通におれそう
ギアは三つついてて
一つはウォームギア
制御はPICがのっている様子　
磁気エンコーダで角度を読み取っている

・マイクロ・デジタル・サーボ　LSS1300
重量：1.45g
サイズ：20.8 * 15 * 7.7
トルク：40g/4.2V
電圧：3.0～4.5V
ストローク：8mm
スピード：0.12sec
価格：2000円くらい
こちらも飛行機の用途で使用されている
とにかく軽いことが前提の様子
そのためこちらもカバーなし
なんかモータが携帯電話のバイブレータみたい

・マグネット・アクチュエータ
正確にはサーボではありませんが、
軽いアクチュエータということで
製作可能なのでデータはなしで
簡単にいえば、コイルに電気を流して磁石を動かす。
少しは動くが、トルクは期待できない。
小さいことは小さいが
自作もできるが・・・

次からはもう少し大きいマイクロサーボといわれるもの
会社ごと的な感じもあり

Waypoint
・W-060
重量：6g
サイズ：22 * 10 * 23
トルク：0.8kg
スピード：0.11s
価格：1150円

・W-038CL
重量：3.8g
サイズ：15.5 * 7.5 * 19
トルク：0.7kg
スピード：0.11s
価格：2180円

ROBIN
・RB-S037RJ
重量：3.7g
サイズ：20 * 17.6 * 8
トルク：0.4kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

・RB-S044
  重量：3.7g
サイズ：20 * 17.6 * 8
トルク：0.4kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

・SB_S080
重量：8.0g
サイズ：22 * 11.7 * 8
トルク：1.5kg
スピード：0.12s
電圧：4.8V
価格：780円

  PowerHD
・HD-1900A
重量：9.0g
サイズ：23 * 12.0 * 22.0
トルク：2.0kg
スピード：0.10s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

  ・HD-1550A
重量：5.5g
サイズ：21 * 11.6 * 20.1
トルク：0.8kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

・HD-1160A
重量：16g
サイズ：28 * 13.2 * 29.6
トルク：2.7kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：680円

GWS
  ・PICO-STD
重量：5.4g
サイズ：22.8 * 9.5 * 15.5
トルク：0.7kg
スピード：0.12s
価格：1580円

・PARK-STD
  重量：18g
サイズ：31.0 * 16.2 * 28.5
トルク：2.8kg
スピード：0.18s
電圧：4.8V
価格：1380円　

  Futaba
・S3103
重量：9.5g
サイズ：21.8 * 11 * 19.8
トルク：1.2kg
スピード：0.11s
電圧：4.8～6.0V
価格：6300円

EM
・4.3g
重量：4.3g
サイズ：19 * 8 * 26
トルク：0.5kg
スピード：0.12s
電圧：4.8～6.0V
価格：980円

  Tahmazo
  ・TS-1002
  重量：4.7g
サイズ：17.7 * 8 * 21.6
トルク：1.1kg
スピード：0.14s
電圧：4.8～6.0V
価格：2980円

  Arced
  ・D541BB Rev.2
  重量：4.5g
サイズ：19 * 19.5 * 8
トルク：0.9kg
スピード：0.09s
電圧：3.5～6.2V
価格：2280円

  MiniS
・RB50b
  重量：5g
サイズ：20 * 12 * 22
トルク：0.8kg
スピード：0.22s
価格：1100円

まだまだ沢山あるようですが、
データだけみても
私にはよくわからない点が多い
不具合的なこととか
やはり安すぎるモノは信用度がちょっと…
やはり買って試してみるのが一番ですが
少しこの編に詳しい方に聞いてみますか
会社の差は大きそうですし。
調べるのは楽しいですが、はやく実際につくらないと話にならん。
最終的にサーボ自作は時間的な意味ではさけたいんです。
CMCなどがないため
CADはつくれますが、
細かなプラスチックの加工などは流石に無理
やはり、きれいなケースに収めたい
あるのであれば、
回路やコードが見えないようにきれいに機体におさめないと
私的にはハード的にきれいなことが個人目標
それ以前の問題が沢山出ているのが心配ですが

ギアボックスからつくっていくのはたのしそうではありますが
一応、趣味ではなく研究なので
てっとりばやくハードは完成させて
データをとらないといけない。
そう思うと
個人的にCMCは社会人になったら、ほしいかも・・・

では次回。