このままでいけたら、無事進級なのでこれまでを復習しようかと思いまして…

珍しく動機は不純でない企画です。

2年間の作成品を振り返りみたいと思います。

多分、数回分け。


まず、入学前の作成品から

名前は忘れました。






















見た目通り、百円ショップのボウルを２つ重ねたもの

内部は支給されたロボデザイナーと呼ばれる

赤いプラスチックが目をひく教材用ロボットです

内容物は赤いフレーム、オリジナルギアボックスつきモータ、

タイヤ、固定用の黒いプラスチックフレーム、専用簡単マイコン、

タッチセンサ、光センサ、パソコンにつなぐためのコネクター、

ケーブル、ネジもろもろだったはず


こうパーツだけみるといろいろできそうと思いますが、

基本的に自由度が低い

私がもらったのが、簡単プログラム用だったからなのか、

どうしても動きには限界を感じる。

ただのタイヤですし…

どうしても工夫したいなら、機構にこだわらなくてはならない。


で、私が作ったのがこれ

ボール型

本来は完全なる球体を目指したかったが、金がないのでこれで我慢。

動き的には中のモータで一番重量がある電池を振り回す感じ

1軸しか回せないため、方向転換は不能

2軸回す機構を考えたが実現できるものはなかった。

まあ、結局1軸すらトルク不足で動かない結果。

重力には打ち勝てなかった…。

ちなみにボウル通しは万能マジックテープで固定。


そのまま無事に入学。

次に紹介するのは最初の演習授業の最終作品。

完成次第夏休みになる課題

内容はここまで勉強したH8を使用して動くもの。

マイコンとボードはみんな同じ。

それ意外は自由。

モータ、センサともに。

授業ではサーボモータとPSDの距離センサとタミヤのギアボックスと配布。

DCモータはそのままでは市販ボードにつかないので、専用基盤も配布

アクチュエータは3つ。

プログラムはほとんど作ってあったからスピードや角度の数値を変えるだけ。

だが、ボディに規定はないため自由度は高め。

まさにアイデア勝負!










ということで今回作成ロボットは這夢(はむ)

ベタなタイヤを使わず、長細いゴム板を回すことにより稼働

と真ん中のサーボにより体をひねる

体の先には距離センサで障害物をよける

というものの予定だったが、

欲張って4つ動かそうとラダーチェーンを使ったのが、失敗だった。

真ん中で捻れない

チェーンが邪魔で…

設計ちゃんと考えないとねな機体。

発表のときもプログラム上のミスで距離センサの反応が悪くきれいには動かず…


でも、モータそのままだとトルクきつそうだったので

モータをトルクチューンに変更したおかげで全く動かないということは回避

小さな障害物はある程度乗り越え可能な走破性。

フレームがプラ板ということもあり、歪みがひどい。

脚に使ったキャンドウの100円天然ゴム板の臭いがひどく、封印ものでした。

評価自体はそんなに悪くなかったので、問題なかったですかね。


と、1回目はそんな感じです。

総評としては、何を考えるやら…

自分でもわからない。その場しのぎですか。

チャレンジはいいが、技量にあってない。

まさにアイデア倒れ。

そのアイデア自体も対したものではないという次第。

でも、はむは動きが面白かったから

もっとまともに安定して動く改良版が欲しい～

では、次回