最近更新も少ないし
ツイッターも大分飽きてる・・・
更新しないと
という義務意識ではやる気は起こらない
やはり、書きたいことを書かなくては？
そういえば、意外と更新はしないのに
カウンターは廻っている不思議
何がひっかるのかな

アクセス解析でみてみると・・・
と思ったが
アクセス解析がつながらない（12月20日時点）

これからも合間を見て更新しますよ
で今回のテーマだが、
代用機
携帯電話が壊れてしまったので
ＡＵショップに預けてきました。
前の機体とは違う機体がきました。
iidaのply
正直使いづらい
前の機体よりも新しいですが
なんだか使いづらい
Ｌ型イヤホン用のジャックがない
見つからないのかな？
機体の周辺からは見つからない
まあ、使わないからいいけど。

この機体はちょっと特殊すぎるのではないか？
私のもともと使っていたものもあまりベーシックなものではないが
こんなに変わってなかったですよ。
問題は代用機より
その修理費
高いとしばらく機種変更ができない
そろそろ三年なのに　
私はそんなに長持ちできるタイプではないので
ぼろぼろ
防水が欲しい
フルブラウザもしたい
充電は非常に問題だが・・・

それにしてももうすぐ記事数が400を超え
カウンターも5000を廻った
何かネタがあれば
記念的な記事を書きたいが
では次回

　せっかくつくばチャレンジに参加（サポートレベル）したので
私的なレポートをつくってみようかと。
私的なため、内容はかなりアバウトな部分があるため
単なる間違いや大きな勘違いなどが多々あると思われますが
あくまでも今回は個人的なレポートということで
大きくは気にしないでください。
ブログにのせるような話ですから・・・。
あまりにも大きなミスはコメントいただけるとありがたいです。

今年のつくばチャレンジも終わりました
結果的には今年は70チームほどが参加して
30チームほどがトライアルを通過し、
7チームが完走しました。
やはり毎年完走チームは増えていく様子です。
トライヤル通過者はそんなに増えた気がしませんが
そもそも、つくばチャレンジは毎年コースが難しくなっていくため
しかたがないといえば仕方がないのか？
トライヤルももちろんのこと伸びています。
コースを初回の2007から比べてみると
やはり、大分変ってきています。
初回は基本的にはまっすぐな道ですが、
段々と曲がりくねり、
今回は白線の前で停止が義務づけられています。
より高度な動作が必要ななってくるというよりは
より正確に場所の判断が必要ということかな？
今後もコースが変わっていくことを期待します。
より面白く。
今後の展開として予測してみます。
コースがどのようなところを通りそうか？
案1：完全なる屋内
今回の大会の最後は自動ドアを潜り抜けゴールへ行くコースでした
ということはより屋内の狭まった部分へ？
つくばの駅の近くで入れそうで比較的道幅のあるショッピングセンター内とか
問題は許可は大変そう。
まさに人の中を動かなくてはいけない。
案2：エレベータ
今のところ白線での停止のみが義務のなので
ある一定の個室に停止という意味でエレベータ
ボタンを押すためにアームも必要になってくる。
狭いからかなり大変そう
障害物回避も何も・・・。
問題は満員は絶対に不可
せまくなるとよりきついのでは？
案3：橋前のせまい坂道
アーチ状の駅前の橋に行く前にせまい小道があったはず
坂で落ち葉がたまり砂だらけの・・・。　
交番前くらいからその坂を登るとか
道は大分せまく、坂は砂で滑る。
問題は特には思い当たらない。
逆に狭すぎる？
案4：池前再び
前大会にあったあの池の前を動くギリギリの感じ
また一周くらいしちゃう？　
コースを一周するなら帰還もあり？
案5：歩道橋
まあ、ないとは思いますが
信号をみてわたる。
自動車がみてわたる
まだまだきついかな
どう考えても許可はとれないと思う
あそこは結構車の通りはあるから・・・。
問題は許可と現実性

次に考えることとしてはシステムです
どのようなプログラムを用いて動かすかが問題
単純に互換性を考えたら、
やはりRTミドルウェアでしょ。
と押してみる。
これのいいところが普通のプログラムが完成品があるとしても
そのまま使えることはない。
しかし、このRTCの場合
コンポーネントは一つ一つが一応独立して動作しているため
出力と入力が何が必要か、パラメータ調整がわかれば
そのまま流用可能
センサのコンポーネントや制御の基本的コンポーネントがあると
そのまま使えて余計な手間を避けられる
逆に他の独自システムを使用している方々の方が気になる。
画像ならopenCVは必須だが
気にはなるが、研究学正のように聞いて回るのを忘れてた・・・
コミュニケーション能力不足

次にセンサ
どうやらURGは必須レベルですね
障害物回避用だけではなく、斜め下で地面の線をみたりするらしい
障害物回避においては安定感が高い
安心して使える
これは大きいですよ。
安心は大きい
リアルワールドにおいてどんなトラブルが起こるか分からない。　
だからこそほしいのですよ。
他にカメラも結構ありましたね。
種類はいろいろありましたが
本当にただのWebカメラから
魚眼カメラやステレオカメラなど
使っているのはやはりopenCV？
基本的にいろいろはいっているしね！
使える機能を思う存分使うのは結構大変な気もしなくもないけど
カメラの処理は画像処理の領域になっているから・・・
といういいわけはしませんが、
画像処理はあまり触れたい気がしないのはなぜ？
つぎによくあるセンサとしては
ＧＰＳ
自分の位置を認識するためには必要なセンサ
といってもすばらしく精度が出るわけではない。
結構ずれる
車などにのっているカーナビはうまく補正などをかけているようだが
そのまま使うとずれる様子。
2～3メートルの誤差とか車なら動いている方向を考えるとたいしたことないが
ロボットの場合かなり困る。
また、その日のその場所ごとに見ている人工衛星の数も変わるため
変化する。
さらに木々や上部の障害物によっても変化する。
急に飛んだりは少ない様子だが、常に見続ける必要性があるかは微妙
エンコーダ
というか、モータで動いている時点で使っていないはずはない。
オドメトリのためにも必要
モータの回転から式を出して自己位置を判定する
理想空間上では問題ないが、
つくばはリアルワールドだ
オドメトリはずれまくる
原因はいろいろ、点字ブロックみたいなでこぼこだったり落ち葉によるスリップだったり
だからこその補正
補正方法はいろいろ
その辺は流石に見てわからないから聞かないことには
パーティクルフィルタとか・・・・？
完全にずれなしは不可能ですから
補正方法についてはもっと調べがいはありますね。
センサはこんな感じで
私的にはもっと面白いセンサが使えないかと構想はするが
大体決まってくる？
そんなことはないはず。
有名な磁気センサで磁場を読むようなうまいアイディアはないかな

次に構成かな
自己位置推定
最近はこれが一番重要なのでは？と思う
自分の位置を予測する
これによりオドメトリのずれを補正して走る
で出てくるのがジャイロセンサですよ。
センサのときに出していなかったが
ジャイロにより本体の角度を求めることにより、
今予定よりどのくらいずれているのかが分かりずれがわかる
このジャイロ自体がずれるのですよ
正確すぎて温度による変化が・・・・
まあ、ある程度の話はジャイロの記事にて
ジャイロはよくつかわれますが
他にもカメラにより地面やランドマークを検出して
自己位置を判別する方法もある。
カメラはSURFとかでとるのかな？
あとよくあるのがＧＰＳで全体から自分の位置を補正する
ポイントポイントでとるのが正しいのかな
といってもＧＰＳ単体では自分の向き（角度）は分からないので
いろいろと駆使しなくては
障害物認識
障害物は回避する前にそれがどこにあるって
どのように動いているかをわからないといえない
起動予測まではいかなくても
それが動いているかくらいは欲しいが・・・
どの辺にあるかは
最低限目の前に障害物があるはないかを認識して動作
よけるなり突っ込むなり
URGを使用
全方位センサ？
障害物回避
認識した後の動き
どのようなアルゴリズムで動作を指定するか
コース通りならそのまま
コースから離れているなら
それをどう補正するか
まあ、それ以前にコース内にいるかわからないとどうにもならない場合も

うーん
まあまあ時間が経ってしまいましたが
私のまとめとしてはこんな感じですかね
1月のイベントにはいくつもりですが・・・
いろいろと期待と不安
では次回。

タイトルはこうつけましたが、
最初の方は愚痴ですね
あとは役に立ちづらい情報
まあ、たたないだろうが
前回のうつな回より気分にはうつ
簡単に言えば、投げやりにおれなんて何の役にもたたないんだよ
ってな感じ
前回のうつ話の始まりは確か無力感から始まりましたが
今日は無力なのは充分承知だ
だが、役にたたない無駄だ
という感じかな
いや～
本当に最初は何にもならない愚痴ですよ
こんなところで一人で言ってもしょうがないとは思いますが
本当に何なんでしょう私
タイミングが相変わらずかなり悪く
やってもできない
そんな勝手な解釈も悪いのはわかっていますが、
それでも…
モチベーションが持たなくてもやらないことはないんですが
なんだかんだ理由をつけても
やったりやらなかったりと大変中途半端
明らかな無気力より
よりたちが悪い
集中力がないんですかね
本人にだけ問題がある
けして、誰かのせいではない
本人が悪い
でも諦めとやる気が折り混ざって中途半端
やるにはやるが
どうもだめ
皆さんが教えても大したことはできない
いや、何も理解できてない
だが、諦めないから
より訳が分からない
理解する気がないのに
やろうとする
意味をわかろうとしないのに
使おうとする
マジカルナンバー0？
それでもやる
諦める
どうにもならない　

私が完全にできるものなんてない　
誰にも誇れない
上辺の知識を知らない人にかすめるに限る
はぁ～
珍しくよし、これをやるぞと決めても
何らかの理由でちゃんとできることはない
と思うからこそ一つの簡単なつまずきで全てをこぼす
選択肢を間違え続ける
あてにならない
もっとちゃんとできるようにはなりたいのだけど…　

という感じで
後半です
いつの間にか大変重要な立ち位置になってしまった
ジャイロセンサです。
最初はやってみるか
と軽い感じで始めたはずが
自己位置推定においてなくてはならないものに
リアルワールドではオドメトリなんてずれるのだよ
あざ笑うかのよう
だいぶ重いものになってしまった
申し訳ない限りではあります。
障害物の検知と回避にはあまり関係はないのですが
自己位置を理解する上では必要不可欠なもの
自分の今の向きってかなり重要
方位センサを用いる手もありますが、
定番はこれ　

使用するのが
サイズは大きいが、素晴らしい精度の光ファイバージャイロではなく
小さいが技術の向上により精度が上がっている
振動型ジャイロ
軽し、小さいからね。
  最初に使っていたのが、ストロベリーリナックスに売ってた
"IMU 5 Degrees of Freedom"
三軸加速度と二軸ジャイロを搭載
ADXL335+IDG500
電源電圧：3.3Ｖ
これでいろいろ学んだんですよ。
赤い基板。
とりあえず、回路が駄目な私は周りに教えてもらいながら
SH7125でAD変換してその数値をシンプルタームでPCに表示
最初は加速度と角速度すらミスして何を表示しているかもわかっていない。
三軸の加速度と二軸のジャイロですから。
これはやっと把握
で、使うのは二軸のジャイロ
しかし、どうやらそのままでは使えない
ということがわかった。
グラフにすると全くの静止状態でもブレまくる
これではね・・・・。
これも教えてもらいながら、補正。
補正内容としては
=（（現在の値*4）+（過去の値*6））/10
フィルタをかけて補正。
まあ、4とか6はヒューリスティックに決めた値だから、そのときに応じて変更
入力される電源電圧自体がぶれていた時はコンデンサをGNDとVCCの間に挟む。
接続自体がUSBならまあ、PCによるらしい。
今回の場合はUSBではなくRS232Cだけどね・・・。
一応これで多少の安定は保たれたかに見えたが

その前にAD変換はセンサの値をアナログからデジタルに変えるのだが、
変えた後の値はいきなり角速度が出るわけもなく
そのままでは使えないので計算
今回の場合はSH7125のについているAD変換器を使用。
だから分解能は10bit
電源電圧は3.3V
サンプリング周波数は10m
これを考慮して手計算
=（AD[V]-平均値[V]）/（2^(10[bit])*19[m]/5[V]）
  でよかったはず。
これで角速度がでる。
さらに使いたかったのは角度
簡易な積分
=[deg/sec]*割り込み時間
ででる。
これで安心と思ったら、　
ジャイロって温度でドリフトするんですね。　
ドリフト言うのは、角度が全くの静止状態でも
0で保てずに段々と動き続ける
さらに積分をしているため
積分誤差がたまり続ける。
これも大分迷惑。
これをなくすことにいろいろと悩んだんですよ。

最初に使ったのはあとからこの方法は大分マイナーだと知ったのですが
当時（数週間前）はこれならいけるのではと
かなり安易にとりあえずで、
プログラムに実装してみたんですよ。
内容としては
ADを加算して割って小数点を切り捨てたものと
ADを加算して割ったものを比較
ある決めた値より大きいか、小さいかを比較する
小数点を切り捨てたものの方が大きかった場合、
最小二乗法で近似した値をオフセットに
小さかった場合は
そのままの値をオフセットにする
このオフセットをADの値から引く
これをADの値として計算する。
ややこしい。
赤い基板の方ではまあまあ安定したんだけどね。
もっと簡単にした方がいい　
というか理論もわかってないのにつかなということで
もっと簡単な方法を試した

平滑化です。
より簡単にいうと平均化かな
値を何個かの平均の値を使用　
=AD-|(AD-平滑化値)|
でいいかな
こちらは試してない。
この平滑化の値は計算時に毎回変えるのではなく
最初にとってそのまま使い続ける。
これで数値をとれば、温度のドリフトはある程度防げるはず。
まだ、問題の積分誤差はあるのだけど。
こちらはただただ上がり続けるものなので　
こちら側も計算上で引き続ければいいはず。

まあ、ジャイロ側はこんな感じで　
他にいろいろあったのが、　
ジャイロセンサの値を受ける側がいろいろ変わった件について
私は回路については本当に駄目駄目なので
結果的には全てがだめだめでしたが・・・・
ともかく、マイコンも変化が
最初はSH7125の内部AD変換10bitだったが
分解能が足りないのではということで
PIC+外部AD変換16bit
これが私の最小二乗のプログラムを重すぎて使えなかった。
ということで
  SH+外部AD変換16bit
  まあ動いたには動いたのですが
前に言ったようにこのアルゴリズムでは使えない。
平滑化をつくっていたのですが
最終的にはRTミドルウェア上で動かすため
マイコンからのAD変換の値を受けるコンポーネントが必要に
私はこれでも作成しようと
かなり思考錯誤したのですが
環境作成時点でできてない・・・
間に合わない。
ということでできる先輩が作成
よって
PIC+外部AD変換に戻った。
どうやらPICで計算するのは重いらしく
計算はコンポーネントでしているよう。
平滑化も4つで行っているよう。
結果的に私は役立たず。
駄目だこりゃ。
さらに何もしてないのではまずかと
調整を任されたのですが
回路的に壊しましたよ。
はぁー
電子回路基礎をもっとべんきょうします。

ちなみにジャイロセンサの方も変わりました
赤い基板から　
1軸の高精度ジャイロに
まあ、壊したんだけどね。
コンポーネントについてもしっかりと学ばないと
やることはまだまだたくさんある
今のところは中途半端に役立たず。
では次回。

　少し前まで別な意味で姉妹サイトなにの社長のブログが
だいぶ鬱なことばかり言ってた…
そこで思ったのが、
鬱な不平不満ばかりぼやいている文章を書いたら、
書いた人は気分が晴れるのか？
それとも、より気分が悪くなるのか？
どうなんでしょうか？
試してみないとわからないか…
人体実験だ
私が今から鬱な文章を書き連ねてみます。
そうしたら、私の気分は悪くなるのか？
ちなみに初期状態は眠くてだいぶだるい
多分、風邪。
試して実験!

いや、最近本当に私の頭は悪いな　
と自覚しますよ
先輩が一時間くらいで出来るよねというものが
一日かかっても終わらず
迷惑をかけたり
別でもわからないからと他の人に手伝ってもらったり、
わざわざ丁寧に教わっても
すぐに内容を理解できないし、
しばらくたつとせっかく教わったものの内容をほとんど覚えていなかったり
今日中にやっておくべきをことをあらかじめ決めておいたはずが、
その目標を達成出来ないどころか
他のことを始めてしまったり　
と頭が悪いというか
思考をまとめきれない
自分を制御仕切れない
集中力がない　

やはり自分に甘いのか？
そのくせ、自分に対する自信は皆無で
自分で自分は何もできないと思い
全てのことで他と劣っている
から
と浅い理由を投げつける
自分は特別だと思いたいと思っている
浅い存在
他者が自分を理解しているかについては気にするのに
人間関係は荒い
また、興味も下手に広く持とうと思い
いろいろなことに首はつっこむが、
ほとんどものにできておらず
役にたたない
役立たず
浅い割には知らない人には知っているように見せたくて
知ったかぶりをする
知識がない
人は自分を評価していないと
思うからこその軽い行動
空気など読めないのではなく
意図的に読んでないといいはる
人の気持ちを理解できず、
発言に責任を持たない。
そのわりには心配性で気にならないわけでもない
言った瞬間は何も考えず、とりあえず言ってはみてるが
その発言をあとから考えて後悔する
明らかに遅いがそこまで来ないと理解できない
共感者を認めない
他者を信じてながらも常に疑う　

ほんと、自分でいうけど何がしたいだろう
この私は
どうせ誰かがわかってくれる存在すると信じているのさ
信じても、動かないと始まらないのに
ほんと、誰かのためになるのだろうか…　

と軽くこんな感じかな
だいぶテイストは変わったが
自分を責めるようなかんじ？
役にはたたないな
実験の結果としては
晴れることはない
元々鬱なことがたまってないと
あまり書けないかな…
見つめ直しみたいな
悪い意味で
あまりお勧めはしません
では次回