久しぶりの更新かな。
　ということで今回はタイトルから分かる通り
　ロボットの話です。
　卒研にも関係しているのですが
　まだ来年の就職活動先が決まっていないため
　全ての力を卒研に注げないという駄目っぷり
　本来の予定なら８月には決まって
　今はバリバリ制御をやっているはずだったんですがね
　
　終わってないものは仕方ないというしかないのか
　何カ月を無駄にしているかを考え始めると
　本当に何もやる気がなくなるため
　なるべく考えなかったのですが
　考えなかったというか、考えないようにしていたというか
　やはり、今回は考えないということで
　詰まっていることには違いないが
　
　卒研も進めないと
　具体的な内容は流石に言えないというか
　言いたくないので
　卒研というか
　ロボットの話
　かなり前の記事で
　サーボがどうやらこうやら
　いってたものの続き
　
　サーボはほぼ決まりました。
　VS-S020A
（コロナ　ミニデジタルサーボ（メタルギヤ）DS-929MG /23A4A）
　重量：12.5g
　サイズ：22.5×11.5×24.6mm
　動作電圧：4.8～6.0V
　トルク：2.2kgfcm(4.8V 時)
　スピード：0.11sec/60°(4.8V 時)
　かっこなのは
　もとというかどっちがもとかは知りませんが、
　聞いた話では
　どうやら
　ヴィストンのVS-S020Aはコロナのサーボとほぼ同じらしいので
　変化点は耳と呼ばれる固定用の突起物が切られている
　シールが貼りかえられている
　それなのに値段が＋500円ほど
　耳ありのコロナの方を買いますよ。
　500円安いなら
　トルク的にも重量的に申し分ないはずですから
　で、今トルクの計算中なんですが
　どうも合わない・・・
　合わないというか、
　計算方法を間違っているのか
　基本的な数学自体が間違っているのか
　実際は地面に立っているのですが
　意外と２足の文献は沢山あるのですが
　４足はなぜか少ない
　まあ、必要トルクなどは
　ようは地面をおもりとでも思ってマニピュレータの計算をすればいいはずだが
　あとは重力と
　だが、なぜかこれが合わない
　おかしいな
　そこで悩み中
　ボスに聞いてもいいが
　それをわざわざ聞くのは
　と思って他の人に聞いてみたが
　逆によくわからなくなったぞ・・・

　で、その前にやっていたことが
　フレームの設計
　私の機体はその仕様から
　本体のフレームに大きさがいらないため、
　かなり小さく改良した
　脚から重心までの距離が重要だともわかったので
　なるべく近くしつつ、ある程度の脚の開閉の角度も保てるように設計
　フレームはまあまあ強度が必要ということで
　箱型で
　クロスに残るように削った
　これなら、軽くて強度も保ている
　一応、CADの構造計算をした
　これなら大丈夫かな
　ということで決定
　
　フレームは特に悩むことなく決定
　それにより設計自体は完成
　あとは計算後、サーボの発注と設計通りに加工しないと
　材料のポリカは沢山ある様子なので
　ぱっぱと製作しよう
　問題は工作センターが夜はあまりあいてないため
　朝、まあまあはやくから学校にいって加工をしないといけない・・・
　一週間でできるかな？

　では次回。