※この記事は文祭前日に帰りに希望を見失いながら書いたもののため
多少、荒れていることをご了承ください

真鍮の軸がねじ切れた…
樹脂のギアが潰れた…
前日にトラブル続き
疲れた

ここで話の内容はその日の午前に遡る
ではまずはマイクロマウスの話を
今日発表会があったんですよ
ロボティクスプロジェクトの発表なるものが
確か前にプロジェクトとはについては軽く説明した気がするのではしょります
そこで少し前々から作っていたマイクロマウスを出したのですよ
といっても未完成な
すみませんよ
ここ最近はいろいろと忙しかったのですよ
テストとか
文祭とか
醜い言い訳だとわかっていても
言いますよ
スケジュール配分とかいう問題ではないですよ
ここ最近やってないんですから
達成目標はコースの完走ですが
動いてすらないですよ
これではせっかくのボードの意味が～
本体はできましたよ
ボードもできましたよ
ただ環境理解のための
センサボードが出来てません
前々日に重要なテストの前でしたが全く寝ずに作りましたよ
気づいたら朝7時でしたが
それにしても汚いですが
動けばいいという名目で
結果は完成すらしてないですよ
これは作り直しですね
明らかに直せない
スパゲティ

まあ、結果は未完成ですが
流石にボードを預けていただいたので
未完成では終わらせられない
夏リベンジ
が、夏は真っ直ぐかわさきロボットにかぶりますがね
でも、やはりこういう発表会はいいですね。
今回は少なく5チームでしたが
こういう技術の見せ会
いいですね
後輩先輩が入り交じりながら
プレゼンテーション
楽しい
ときに聞いて欲しくなさそうなことを
聞いて困らせるのは
ということで
私はもう学年的に最後の発表会でしたが
来週次の構想発表会があるそうなので
忘れなかったら是非とも
迷惑な見学に行こうと思います。
無事見れたら、またブログに書きます
許可はわかりませんが
こだわりって見てて楽しい
質問して楽しい
とくに技術力が追いつき始めると
どうやらうちの研究室の一つ先輩の数名のレベルはかなり高いので…
回りの雰囲気って重要　

で、次に3時頃から明日が文祭のため
サークルの展示の準備に途中参加
サークルっていう趣味の合う集まりも楽しいですね
準備自体は行ったときにはほとんど終わってましたが…
で、そこは問題ではないんですよ
サークル内でロボコンをするんですが、
そのための機体がまだ未完成
ヤバいです
私は毎年のことですが
去年は新一年生が前日から始めるという
奇跡的なイベントがありましたが、
今年は私がうざいほど言ってますから
特に問題はなかったようです。
むしろ、私ともう一つの2回生がギリギリ
まさにクライマックス？
これがこのサークルっぽいですが…　

で問題の機体の話です。
まあ、もうほとんど完成していたはずなんですが
かわさきロボットの試作機体です。
基本的に試作した作らず、冒険しかしてないんですが
ちなみにこれのきれいにしたキャドでB予選回避
概要は前回話したと思いますので
まず実際作ってみて思ったことです
意外と横幅がある
今回はどうにかしてギアドを縦に配置したかったので傘ギアを使ったのですが
それでも横幅は結構ある
次に今回はジャンクのフランジ付きベアリングを使ったが
これが思ったより好調
スルスルする
また今回は特殊4節リンク(ヘッケンリンク)を作ったのですが
これの問題は特異点が出てくる
これがかなり邪魔で
なんとか向かい合うリンク節通しにキックバネを挟むことにより
なんとか回避したのですが
するとまた別の問題が浮上しまして
キックバネが強すぎて負荷がでかい
ただでも干渉ギリギリの設計だったのに…
動きには動きますが…　

では次に最初に触れた大きな問題点を
まず、樹脂ギアはもう使わない
弱いよ
想像に以上に
ネジをきればゆるゆる
トルクに負けて潰れる
傘ギア平ギア関係なく
今度から使わない
ギアは真鍮かMCナイロンかなんかにします
重いようなら削ります
ガリガリと
また、いもねじにもすぐに限界がきます。
Dカットは当たり前ですが
最近あまりにもDカットでも緩むので
軸に穴を開けてねじをつっこむのですが、
真鍮6ミリに3ミリねじを切ってたら
それで動かしてたのだが
なんだが、いやな音したなと思って止めたら
見事にねじ切れてるようです
前日の夜に
明日の朝早く来て作るしかないですね。
はあ…
あと流石に試作とはいえ
側面板を1000系アルミ1ミリはないですね。
すぐにへしゃげる
保たない
やはりアルファフレームで検討してみよ
回りをアルファフレームにして内側に脚を収めて
アームを前後ろにシールド型無限回転アーム
うーん
確証が持てないな～

作ってみるかな
その前にあれを直さないと
それがうまくいったら書き直さないと
眠い
あと機体名は
「狩蛙牛乳投手」(かるあみるくぴっちゃーで)
です。
あまあまですね。
では明日は当日
次回へ