ついに6回目。

作成したものもこう数えると結構多いですね。

作成台数も増えに増えた。

でも、まだある。

ということで第六回。


今回も二台紹介。

まずは、この機体。











名前は・・・・

なんでしたっけ？

確か面白名前を付けたはずですが、決めた時しか呼んだ覚えがない。

誰か思い出して・・・。

自分で思い出したら、付け加えます。

機構的にはテオ・ハンセン氏の機構をまねたもの。

8脚。

意外と安定性は高い。　

が、またもトルク不足で動き不全。

それ以外にも問題あり。

見栄えだけならまあまあいい。

ジャキジャキした感じ。


材料はアルミの1ミリを使用。

重ねることにより強度を強化しました。

繋ぎは真鍮で作成。

モータはトルクチューン！

でもトルク不足でしたけど。

多分、このモータを変えれば動く。

いつかは試します。

多分・・・。

アームはありましたけど、大きすぎて変えました。

もともとはまな板の大回転アームのはずが、

小さな回転アームにランクダウン。

たしか、前にもこんな話はしたのでそれについては

前を参照。


次に紹介するのは、

授業でやったもの。

ロボットハンド

簡単にいえば、マニピュレータの先につける腕。

この説明も簡単か微妙ですね。

自動車会社とかで、組み立て作業などを行う手。

手は手です。

今回はこの手先の部分を作成しました。

基本的はモノをつかむもの。

その部分を完成させて、完成された腕部分に取り付けて、

腕部分の動きを作成するというのが、目標。

手先部分のデザインはモデルはあるものの、

あとは自由。

好きなようにデザインをする。

ただし、できたもののCADを印刷してTAなどにつくっていいよの

許可が必要。

誰が見てもわかるようにしないと駄目。

ただ、見てもらうTAによって微妙に評価が違うため多少難航。

で結果だ。


















これだけみたら、わからないかもしれないが。

手先にこだわりすぎた。

みんなもっと手抜きですって。

マニピュレータは動かず。

間に合わず。

というか、ほぼあきらめ・・・・。

ふがいない。

どうもプログラムが・・・・。

もっと、プログラムにも手をいれなくては。

最近ハード作成に自分の限界が感じられる。

悪い癖になりつつある。

まあ、ハードは頑張ったおかげで大分いいものができたとは思うが。

まあ、見た目だけ。

動くか動かないか、聞かれたら動かない。

エアシリンダの力不足と作成ミス。

本来なら、三本指がぐわっとつかむはずが・・・・。

可動範囲がかなり狭い。

設計段階ではかなりの範囲だったはずが、

作ってみたら、干渉がひどく、もろい。

写真ではわからないが、結構でかい。

基本モデルの期待よりはるかに。

だからかな・・・

いや、違う。

素材にも問題が大あり。

指部分は2ミリ折り曲げアルミ。

折り曲げによる精度の限界です。

本体部分は3ミリアクリル。

これは意外ともった方。

軸は6ミリ真鍮。

これは重いがかたい方だから大丈夫のはず。

問題は指や軸を固定するABS。

これが予想以上にもろかった。

2ミリや3ミリでは話にならないですね。

これ自体はかなりプラスチックとしてはかたい部類。

だってレゴはABSですよ。

あのレゴですから。

でも、この薄さではお話にならないようで・・・。

しょうがないですね。

設計ミスですよ。

干渉についても。


と、こんな感じの第6回の紹介。

ハードメインな人間なくせして、設計ミスがひどい。

もっと、おーるまいてぃ的な立ち位置をめざそうとは思います。

遅いことなんてない。

・・・はず。

では次回。