4回目です。

今回もロボット話です。

現在までの軌跡を一応たどる回

自己満足の領域ですが、気にしません。

やりたいことをちゃんと記録して置かないと

勝手に自分で完結してしまいますから。

まあ、忘れますから。

人間の記憶力は必要外とみなされたら消されますからね。

これを便利とするか、不便とするかは人それぞれです。


では、前置きはこれくらいにして本編に戻ります。

まず最初にいいますが、

今回の２つは必ずしも一人で作ったわけではありません。

ただ、前回のチーム機迅で作ったわけでもありません。

これらは授業で作ったもので、

一人で作っても二人で作っても点数は同じというので２人で組みました。

この２人も、本屋やTOTOではありません。

２人は個人で作ってました。


まず、１つ目が通称絵書きロボット

と言っても、ただ移動制御ができるロボットにペンを立てられるホルダーを

つけたものですが…

それでも移動制御はしますから。

写真はほとんど次に紹介する倒立振子と一緒ですから、あとで

倒立振子の逆振り子部分を取り外し、ペンホルダーにすればいいんです。

一応、仕様です。

ボディは1000番台アルミ1ミリと

ギアボックスはアルミ2ミリ厚角パイプの40×40

モータはDMN29のエンコーダ付

回路はH8基盤

ただ、基本は秋月とかで売ってますがモータ基盤はFuro仕様

まあ、基本はできるよの実験用基盤です。

前々回のものを流用。

今回のハードはフライスや旋盤を使ってきれいにギアボックスを作れるかな？

という思考だと思われる

ソフトの方は前のものから、


DCモータを使って軌道計算をして文字を書かせるもの。

正直、わからなかった

ぶれるんですよ。

作成した軌道より

浅くはこれくらいはできないとだめです…

ちなみに私が軌道計算で作成しようとした字は「⑨」

人によりなににみえるかはそれぞれ

というネタ


とにかく、この軌道計算がきれいにいかない。

どうしても、片輪がずれて数値がうまくとれなかったりする。

エンコーダがなー


で、次に紹介するのが

この倒立振子









写真では上部分が切れてるが、上は90ミリくらい

このロボットが何をするかというと、

小学校の時の帰り道に誰しもが経験のある遊び

傘を逆さにして手のひらに乗せてバランスをとるゲーム

あれをロボットでやろうというもの

これが難しいのなのって…

人間すら大変なものをロボットでやるんですから

まず、ハードはほとんど前の絵描きロボ

ただ、それに振り子部分を取り付けるのだが…

これにも問題がある

エンコーダを渡されて、あとは設計は自由に作ってね。

ですから、エンコーダの取り付け部分と振り子の棒部分は自分たちで考える

まあ、大まかは見せてはくれるが…

２人のうち私がハード設計しました。

まあまあだった思うが、結局ずれる

エンコーダがきれいな値を出してくれない

何が原因だったのか…


とりあえず、2秒は持ちました

目標は10秒だったのだが

この課題はかなりの実力差がでました。

ほとんど立てられないものとほぼ永久的に立てられるもの

制御が非常に難しい。

流石に3軸がきついため、前か後ろの制御でした。

が、それも極めれば卒研レベル

みんな機体が微妙に違うため、完璧な見本なんて存在しない。


制御の計算はMATLABで行いました。

ボード線図をつくり、数値を入れて計算

ボード線図自体は人それぞれが変わらないが、問題はその数値の微妙な変化

まあ、他にもいろいろあるのだが

最後は多分、運

どんな授業だよ。


とこんな感じで

難易度が激的に上がった気がします。

授業は

本人のレベルはあまり実感できなかった…

比べるモノサシなんかないからねー

みじかな回りと比べると中の上ではありたいという希望

どうなんだろね。

みじかよりは少し離れた人に評価してもらいたい。

少し離れた人よ評価というコメントしてー

では次回へ