4回目です。

今回もロボット話です。

現在までの軌跡を一応たどる回

自己満足の領域ですが、気にしません。

やりたいことをちゃんと記録して置かないと

勝手に自分で完結してしまいますから。

まあ、忘れますから。

人間の記憶力は必要外とみなされたら消されますからね。

これを便利とするか、不便とするかは人それぞれです。


では、前置きはこれくらいにして本編に戻ります。

まず最初にいいますが、

今回の２つは必ずしも一人で作ったわけではありません。

ただ、前回のチーム機迅で作ったわけでもありません。

これらは授業で作ったもので、

一人で作っても二人で作っても点数は同じというので２人で組みました。

この２人も、本屋やTOTOではありません。

２人は個人で作ってました。


まず、１つ目が通称絵書きロボット

と言っても、ただ移動制御ができるロボットにペンを立てられるホルダーを

つけたものですが…

それでも移動制御はしますから。

写真はほとんど次に紹介する倒立振子と一緒ですから、あとで

倒立振子の逆振り子部分を取り外し、ペンホルダーにすればいいんです。

一応、仕様です。

ボディは1000番台アルミ1ミリと

ギアボックスはアルミ2ミリ厚角パイプの40×40

モータはDMN29のエンコーダ付

回路はH8基盤

ただ、基本は秋月とかで売ってますがモータ基盤はFuro仕様

まあ、基本はできるよの実験用基盤です。

前々回のものを流用。

今回のハードはフライスや旋盤を使ってきれいにギアボックスを作れるかな？

という思考だと思われる

ソフトの方は前のものから、


DCモータを使って軌道計算をして文字を書かせるもの。

正直、わからなかった

ぶれるんですよ。

作成した軌道より

浅くはこれくらいはできないとだめです…

ちなみに私が軌道計算で作成しようとした字は「⑨」

人によりなににみえるかはそれぞれ

というネタ


とにかく、この軌道計算がきれいにいかない。

どうしても、片輪がずれて数値がうまくとれなかったりする。

エンコーダがなー


で、次に紹介するのが

この倒立振子









写真では上部分が切れてるが、上は90ミリくらい

このロボットが何をするかというと、

小学校の時の帰り道に誰しもが経験のある遊び

傘を逆さにして手のひらに乗せてバランスをとるゲーム

あれをロボットでやろうというもの

これが難しいのなのって…

人間すら大変なものをロボットでやるんですから

まず、ハードはほとんど前の絵描きロボ

ただ、それに振り子部分を取り付けるのだが…

これにも問題がある

エンコーダを渡されて、あとは設計は自由に作ってね。

ですから、エンコーダの取り付け部分と振り子の棒部分は自分たちで考える

まあ、大まかは見せてはくれるが…

２人のうち私がハード設計しました。

まあまあだった思うが、結局ずれる

エンコーダがきれいな値を出してくれない

何が原因だったのか…


とりあえず、2秒は持ちました

目標は10秒だったのだが

この課題はかなりの実力差がでました。

ほとんど立てられないものとほぼ永久的に立てられるもの

制御が非常に難しい。

流石に3軸がきついため、前か後ろの制御でした。

が、それも極めれば卒研レベル

みんな機体が微妙に違うため、完璧な見本なんて存在しない。


制御の計算はMATLABで行いました。

ボード線図をつくり、数値を入れて計算

ボード線図自体は人それぞれが変わらないが、問題はその数値の微妙な変化

まあ、他にもいろいろあるのだが

最後は多分、運

どんな授業だよ。


とこんな感じで

難易度が激的に上がった気がします。

授業は

本人のレベルはあまり実感できなかった…

比べるモノサシなんかないからねー

みじかな回りと比べると中の上ではありたいという希望

どうなんだろね。

みじかよりは少し離れた人に評価してもらいたい。

少し離れた人よ評価というコメントしてー

では次回へ

　ついに3回目です。

今回から後期です。


夏休み後半からチームで作成したのが、これです。












名前夢邪機

作成者:チーム機迅

ついに出せました。

機迅。

チームメンバーの紹介はしません。

あくまでも機体の説明をします。


この機体は一応授業内で作ったのですが、その授業の形式が特殊で

教授陣に構想発表会で許可がでれば、

何をしてもいいというもので、

構想発表時にきちんと目的を決めてそれが最終な発表までに達成できれば

単位がもらえる

というかなり特殊な授業なんですが…

説明が下手ですね。

わからなくても、機体説明には支障がない。

というか、この説明は出していいものかと・・・。

どこだかわかる？

いや、きついと思います。


その中でも作成した機体です。

タイトルはネコ科型ロボットによる跳躍機構

目的は跳ぶ

言っときますが、ネコ科型ですから

ネコ型ではないです。

跳ぶ方法はエアシリンダによる跳躍で

電源は乗らなかったので直接電源

回路なし

サーボはつけただけの

奇跡的機体です。

作ってみると思った以上にネコっぽくなく、がっしりしてます。

材料は基本的にはアルミの板と各パイプで

ボディは100円ショップのプラスチックケース

エアシリンダは電磁弁で制御

そう思うと無茶機体


結果

一応、単位はとれました。

笑いもとれました。

これでこのチームの一つの方向性が決まった。

技術は低いがチャレンジ精神は満々

チームとしては微妙ですがね。

で次に作成したのが、その特殊授業2回目

普通は1期に1回ですが、この授業はかなり早い段階で構想発表会して、

早い段階で決まる

よって次も早め。

ということで2回目

引き続きネコ科名前は跳螺

今度の目標は7ミリ跳ぶ

というわけで前の機体はガッチリしているため、重い。

設計を1から手直し。

設計はインベンター2008で作成

3Dキャドです

これは授業内で基本は教わりました

その授業で作った機体は次回に話すとして…

で、これです。











新しく作ったものはネコ科動物の骨格をイメージして設計したため、細いです。

エアシリンダは脚部分はそのまま活用

飾りで足先のカバーも作成

頭はスタイルホームなる断熱材の一種を使用

発砲スチロールに比べて、ボソボソしないため加工しやすい。

ただ、電動のヤスリでやすると臭いがひどい

そこは注意

設計は基本的に私がしたため、無茶設計多し。

ねじでとめずらい

ねじきりしずらい

アルミの神懸かり的な曲げ加工～

曲げ加工なんてずれてしょうがないです。

最後は力技!


まあ、一応形にはなりました。

一応は…

結果

設計にこだわりすぎてまたも回路なしの制御なし

サーボが飾り

電源は毎度のことながら、直接電源

直接電源さまさまです。

まあ、これで7ミリは飛んだので

試行錯誤の極み的なとこもありましたが…

一応、跳んだんだからいいですよね…

いいところと言えば、多少見た目がよい。

細くて、やわい。

今現在はもう解体ずみですが…

今回はチームで作ったものを紹介しましたが、

また次からは半分個人のものを紹介します。

では次回

　前回の続きです。

この企画は大学入ってから今まで作ったロボットの記録です。

基本的にこのブログは記憶力の低い私が

自分の脳内の記録を残しておくことが第1目的です。

そこのところは了承ください。


では、続きです。

前回のはむの前にもう一体作成物がありましたので紹介を。

ただ、画像がありません。

自分で撮るのを忘れてたようです。

代理機は画像がありましたので代理機も軽く紹介します。

名前は忘れました。

コードレスにしようと思い作ったのがこれ

画像はないんですが、

見た目的にはアルミのボックスに2ミリ厚のアルミを手で丸く切ったものを

無理やりタイヤにしたものを4つつけたもの。

わかりずらい。

想像で補ってください。

まあ、撮らなかったのは微妙だったため。


コードレスはうちにあった古いラジコンを分解して、

内容物を取り出し、基盤とモータとコントローラーを流用したもの。

ギアなどはそのままにタイヤをアルミ自作。

アームはなく、突進用。


結果

タイヤに滑り止めがないため、スカスカ

アルミ板タイヤは固定がうまくいかず、よく外れる。

途中で古かったため、基盤が終わってしまい微動だもせず…。

代表的失敗作。

そのため、昔に作ったロボットを代用。

それがこの代理機。











たしか、小学生の頃にある大学にて作成。

もともと私が作ったのはある程度改造してあったが、

全て取り払い基礎機体に戻した。

まあ、アルミはどう考えても手作業で切ったわけではないので、壊れずらい。

タミヤのギアボックスを壊さない限りは…

という代理機。

展示向けではないが、まあかなり困ったらこれ。


さて、次は夏休み中に再びロボデザイナーにより生活に役にたつ

ロボットを作れという宿題により、作成。

私としては珍しく、一歩も動かない機体

名前はまた忘れた。





















フレームはロボデザそのまま。

このロボットがするのは、見た通り写真を撮ります。

先についてるタッチセンサに触れると起動。

斜め上の物体の写真をとる。

使用状況としては自室のドアの開閉する場所にタッチセンサを出して、

部屋に入ってきた人を撮る。


結果

使い捨てカメラのボタンがうまく押せない…。

うまく押す機構が思いつかなかったからただただモータの力で押そうとしたが、

うまくいかない。

やはり、動きが少ないと寂しいです。

評価はまあ、微妙。

他の人が見た感じほとんどが掃除ロボットだからかぶらないだけましですかね。

地味だが…


ということで二回目

まだ後期にすらいってない。

思ったより、数は作ってるなー

という印象

続きます。

では次回

　このままでいけたら、無事進級なのでこれまでを復習しようかと思いまして…

珍しく動機は不純でない企画です。

2年間の作成品を振り返りみたいと思います。

多分、数回分け。


まず、入学前の作成品から

名前は忘れました。






















見た目通り、百円ショップのボウルを２つ重ねたもの

内部は支給されたロボデザイナーと呼ばれる

赤いプラスチックが目をひく教材用ロボットです

内容物は赤いフレーム、オリジナルギアボックスつきモータ、

タイヤ、固定用の黒いプラスチックフレーム、専用簡単マイコン、

タッチセンサ、光センサ、パソコンにつなぐためのコネクター、

ケーブル、ネジもろもろだったはず


こうパーツだけみるといろいろできそうと思いますが、

基本的に自由度が低い

私がもらったのが、簡単プログラム用だったからなのか、

どうしても動きには限界を感じる。

ただのタイヤですし…

どうしても工夫したいなら、機構にこだわらなくてはならない。


で、私が作ったのがこれ

ボール型

本来は完全なる球体を目指したかったが、金がないのでこれで我慢。

動き的には中のモータで一番重量がある電池を振り回す感じ

1軸しか回せないため、方向転換は不能

2軸回す機構を考えたが実現できるものはなかった。

まあ、結局1軸すらトルク不足で動かない結果。

重力には打ち勝てなかった…。

ちなみにボウル通しは万能マジックテープで固定。


そのまま無事に入学。

次に紹介するのは最初の演習授業の最終作品。

完成次第夏休みになる課題

内容はここまで勉強したH8を使用して動くもの。

マイコンとボードはみんな同じ。

それ意外は自由。

モータ、センサともに。

授業ではサーボモータとPSDの距離センサとタミヤのギアボックスと配布。

DCモータはそのままでは市販ボードにつかないので、専用基盤も配布

アクチュエータは3つ。

プログラムはほとんど作ってあったからスピードや角度の数値を変えるだけ。

だが、ボディに規定はないため自由度は高め。

まさにアイデア勝負!










ということで今回作成ロボットは這夢(はむ)

ベタなタイヤを使わず、長細いゴム板を回すことにより稼働

と真ん中のサーボにより体をひねる

体の先には距離センサで障害物をよける

というものの予定だったが、

欲張って4つ動かそうとラダーチェーンを使ったのが、失敗だった。

真ん中で捻れない

チェーンが邪魔で…

設計ちゃんと考えないとねな機体。

発表のときもプログラム上のミスで距離センサの反応が悪くきれいには動かず…


でも、モータそのままだとトルクきつそうだったので

モータをトルクチューンに変更したおかげで全く動かないということは回避

小さな障害物はある程度乗り越え可能な走破性。

フレームがプラ板ということもあり、歪みがひどい。

脚に使ったキャンドウの100円天然ゴム板の臭いがひどく、封印ものでした。

評価自体はそんなに悪くなかったので、問題なかったですかね。


と、1回目はそんな感じです。

総評としては、何を考えるやら…

自分でもわからない。その場しのぎですか。

チャレンジはいいが、技量にあってない。

まさにアイデア倒れ。

そのアイデア自体も対したものではないという次第。

でも、はむは動きが面白かったから

もっとまともに安定して動く改良版が欲しい～

では、次回