久しぶりにリンクを追加しました。

238/長月さんのブログ

ロボットとか

名前は適当だそうです

基本的にはメモ扱い

内容は技術的な話が多いようです。

PC好きなそうなので

詳しい話はそちらに回します。

…多分


このブログはいつも通りに勝手に進みます。

とりあえずでリンクを増やしましたが、もっと増やすべきですかね？

今のところは本当に知り合いしかいませんが…

まあ、ゆっくり行きますよ。

更新もかなり不定期だし。

もう1年半を超えてますが、

記事は330くらい

いくらストックがあったとはいえ、計算上は2日に一回の頻度


意外と更新してますね。

不思議

では次回

　なぜかにのにも話した気がする話

旅行の楽しみの話

最近あるメンバーと旅行に行きまして

その時に思った話を…


まず、旅行にはある程度の目標がある

例えば、スキー旅行ならスキー

温泉旅行なら温泉

海水浴なら海で泳ぐ

もみじ狩りなら山でもみじを鑑賞する

がそれとは違う共通した楽しみが旅行にはある

その目的自体ももちろん面白いが、

それが終わって疲れた中で夜になり

風呂で汗を流してから、

夕食を食べる

そしてそのあとだ。

布団を敷き、寝る準備をする。

が寝るわけではない。

各自参加者が好き勝手に

酒やつまみを買い出しに行く

そしてだらだらしながら

好きな酒を飲みながらや

ジャーキーやポテチつまみながら

トランプやUNO、麻雀でもをしながら

普段は言わないようなたわいのにない話や

愚痴をいいあいながら、

一晩過ごす


これが楽しいんですよ～

ぐでんぐでんになってもそのまま寝れば問題ない

終電を気にする必要性もない

酒も飲ませるのではなく

好き勝手に自分のペースで

飲めない人は飲めない人で

何かしらの飲み物とつまみがあれば場の空気に酔える


こういう場だからこそ、できる話もある

みんなが乗る気だからこその話

おちなんかあったもんじゃない話

普段のキャラを忘れたダメ会話

これが面白いんですよ。

人間は会話する生き物ですから～

会話は楽しい

成り立たなくてもいいんですよ。

まあ、体調のいいときにやるものですよ。

徹夜が必須でもありません。

疲れたら寝ればいいんです。

そんな自由な感じだからこそでるアイデアもあるさ


修学旅行と違うのかって？

違いますよ。

まず、縛りがありません。

就寝時間？

何それ？

となります。

逆にこの縛りの中でやることに燃える人もいますが、

私はそれはよくわかりません。

あと、高校生ではないので酒が飲めます

これは人によって効果は変わりますが、

これのありなしは大分違います。

悪い酔い方をする人は迷惑ですが

ある程度の抵抗と楽しみがわかれば

いい薬ですよ

過度の摂取は絶対駄目ですからね。

あくまでも私の意見ですから

保証なんてないですよ。


これで楽しみがわかっていただけたでしょうか

まあ、わからなくても問題はないですから

別に酒が飲めないから人生の何%を台無しにしてる

なんて言いません。

楽しみなんて人それぞれでこそ楽しいんですから


前回から比べたら大分自由な感じになってますが、

気にしません。

多分、大丈夫です

多分…

では次回

　ついに6回目。

作成したものもこう数えると結構多いですね。

作成台数も増えに増えた。

でも、まだある。

ということで第六回。


今回も二台紹介。

まずは、この機体。











名前は・・・・

なんでしたっけ？

確か面白名前を付けたはずですが、決めた時しか呼んだ覚えがない。

誰か思い出して・・・。

自分で思い出したら、付け加えます。

機構的にはテオ・ハンセン氏の機構をまねたもの。

8脚。

意外と安定性は高い。　

が、またもトルク不足で動き不全。

それ以外にも問題あり。

見栄えだけならまあまあいい。

ジャキジャキした感じ。


材料はアルミの1ミリを使用。

重ねることにより強度を強化しました。

繋ぎは真鍮で作成。

モータはトルクチューン！

でもトルク不足でしたけど。

多分、このモータを変えれば動く。

いつかは試します。

多分・・・。

アームはありましたけど、大きすぎて変えました。

もともとはまな板の大回転アームのはずが、

小さな回転アームにランクダウン。

たしか、前にもこんな話はしたのでそれについては

前を参照。


次に紹介するのは、

授業でやったもの。

ロボットハンド

簡単にいえば、マニピュレータの先につける腕。

この説明も簡単か微妙ですね。

自動車会社とかで、組み立て作業などを行う手。

手は手です。

今回はこの手先の部分を作成しました。

基本的はモノをつかむもの。

その部分を完成させて、完成された腕部分に取り付けて、

腕部分の動きを作成するというのが、目標。

手先部分のデザインはモデルはあるものの、

あとは自由。

好きなようにデザインをする。

ただし、できたもののCADを印刷してTAなどにつくっていいよの

許可が必要。

誰が見てもわかるようにしないと駄目。

ただ、見てもらうTAによって微妙に評価が違うため多少難航。

で結果だ。


















これだけみたら、わからないかもしれないが。

手先にこだわりすぎた。

みんなもっと手抜きですって。

マニピュレータは動かず。

間に合わず。

というか、ほぼあきらめ・・・・。

ふがいない。

どうもプログラムが・・・・。

もっと、プログラムにも手をいれなくては。

最近ハード作成に自分の限界が感じられる。

悪い癖になりつつある。

まあ、ハードは頑張ったおかげで大分いいものができたとは思うが。

まあ、見た目だけ。

動くか動かないか、聞かれたら動かない。

エアシリンダの力不足と作成ミス。

本来なら、三本指がぐわっとつかむはずが・・・・。

可動範囲がかなり狭い。

設計段階ではかなりの範囲だったはずが、

作ってみたら、干渉がひどく、もろい。

写真ではわからないが、結構でかい。

基本モデルの期待よりはるかに。

だからかな・・・

いや、違う。

素材にも問題が大あり。

指部分は2ミリ折り曲げアルミ。

折り曲げによる精度の限界です。

本体部分は3ミリアクリル。

これは意外ともった方。

軸は6ミリ真鍮。

これは重いがかたい方だから大丈夫のはず。

問題は指や軸を固定するABS。

これが予想以上にもろかった。

2ミリや3ミリでは話にならないですね。

これ自体はかなりプラスチックとしてはかたい部類。

だってレゴはABSですよ。

あのレゴですから。

でも、この薄さではお話にならないようで・・・。

しょうがないですね。

設計ミスですよ。

干渉についても。


と、こんな感じの第6回の紹介。

ハードメインな人間なくせして、設計ミスがひどい。

もっと、おーるまいてぃ的な立ち位置をめざそうとは思います。

遅いことなんてない。

・・・はず。

では次回。

　タイトルだけではわからない回

といえば、BFにしたいですね。

ということで今春にBF回があるのでそれについての前日談な回です。

途中で私がミスでいけなくなりそうになったときに思いついた企画です。

少し前にその日に起こるであろうイベントを妄想し、予測します。

あってる、あってないなどの問題ではありません。

面白いか、面白くないかの話です。

最初にいいますが、あくまでも妄想にもとづいた予測ですから…

あて以前にダメですから…



人はときに壊れるものだ

うこねはそれを思わずとも、

壊れているが…

ROTTEの策謀により、

道を変えたものどもが再び集まる

このマイベストプレイス

TSUDANUMALAに…

それが始まりではないとも知らずに

ただ集まる

そこにjoyがある限り

秩序など知らぬ、

不届きものの集団が…

目標は言わずとも知れた

BARどりんく

兵とはいえないその風貌で

やってくる。

奴らぎゃ

馬鹿を釣れて

まさかの凱旋

まさかの逆襲

まさかの天災

それがくるとも白子


にののなのもとにのなの

再来

換気

塔雷

末期

覇気

天気

知己

後期

高麗



これを好機とみるか、

ピンチとみるかはわからない。

が、わかることは

それがただBFであるということ

あくまでもBFであるということ

始まりはいつもより遅けれど

意気込みは同じ

起こることに予測はみえども

考えない

感じろ

思考を止めよ

それがいい

理由など考えても無駄だ

これが本来の姿

従来の形

そうだ、これが正解だ


という予測なんですが・・・。

どうでもいいですよね。

なんか、売れない映画の宣伝文句みたい。

リアルに予測します。

集合時間に集まれない。

最終的に一対一。

体力よりも精神力勝負。

こんな感じですかね。

ではその日に期待して。

次回へ。