第二回です。

大分、煮詰まってきました。

前回、消去法などやってましたが。

今回は全く別に考えます。

行きたくないところを選ぶんではないですから。

行きたいところを一つ選ぶだけですから。


今回のテーマとしては、

行きたい研究室ではなく

やりたい研究ができる研究室

で考えたいと思います。

やりたいこと。

重要ですね。


まずは、今現段階で私が研究したい内容を

可能・不可能は抜きであげてみたいと思います。

あまり、脳内妄想をブログにあげたくはないんですが・・・。

（いつもあげてる気もしますが・・・）

同じ学科の人があまり見てないことを期待しつつ。

書きます。

基本的には、

コメントをみる限りでは、

読者は自分とにの社長のみ。

影で応援なんていないはず。


ということで、

最近やってみたい研究をいくつかあげてみたいと思います。

・人間系ハンドを用いた案内ロボット

マニピュレータ用のロボットハンドは作りましたが、

人間にとって手はただモノを持つだけではないのでは？

と思い、思いついた企画です。

簡単に言うと、マスターハンド。

手首付き。

それをつかって文字を使わず、まさにジェスチャーで全てを伝えるロボット。

感情表現から、説明まで。

細かなことを伝えられないが、

大まかにはどんな人でも伝えられそう。

視覚効果。

手の魔力っていうものを感じたい。

問題点：

手の表情のリアルさを出すためには、サーボを使うか人工筋肉を使うか？

質感の再現はするべきか？

ジェスチャーの国による変化

何より、きれいに動かすためには美しい制御が必要。

実際に作る必要性があるのか？　グラフィックで十分？

手での喜怒哀楽に見えるか？


・絨毯をモデルにした地面を這うロボット

まず言いたいのが、ロボットがわざわざ現実にいる生物を模す必要があるのか？

別にいくら長いこと続いているとはいえ、それが完璧とは限らない。

でも、虫の形体はかなり完璧な形に近いとは思いますが・・・。

で、他に生物以外で何がいいかなと思い考えたのがこれ。

絨毯。

絨毯のように面で地面をとらえながら、

うねるように動く。

できるならば、人を乗せたい。

というか、乗りたい。

面といっても、完璧に面では動かないのでそこは多少変化。

蛇ロボットは細長いものをうねらしているが、

絨毯は薄く長い面をうねらせる。

安定感に安心感。

見てみたい、作ってみたい。

問題点：

機構が今のところ思いつかない。

人を乗せるならば、かなりのトルクが必要。

しかも、モータならかなりの数が必要。

このままでは無駄が多い。

どうにかして、機構を簡単かつ低電力で。

もしくは他のアクチュエータを持ち得なくては。

使いづらい。


・同じような形の連携ができるブロックロボット

理想的にはまさにレゴブロックを重ねあわせたもの。

連携が見物。

動き次第ではかなり面白い。

基本的には簡単な機構のものを重ね合わせたもの。

それをなんらかのもので繋げて連携。

相互で情報を伝達理解。

各種行動。

また、ブロックのように多少動きの違うパーツを付け加えることにより

新たな変化を目指す。

これは現物があった方がいいかと思われる。

問題点：

制御が難解になる

相互変化をするために各部一つずつのCPUが必要。

モータもそれぞれに、センサもそれぞれで、

それらの共存にはいろいろと問題点がかさむ。

いろいろ入れると必然的に大きさも上がる。

大きすぎず、多機能を求めるのには矛盾が生じる。

というより、小さく収まるのが大変。

それぞれの部を繋ぎわさせる方法が不明確。

稼働はするが、情報伝達用のコードもなくてはならない。

コードまにれを何とかして食いとめる。


・ボールジョイント形体のアクチュエータの開発

考えたはいいがかなりの難易度

おもちゃなどに使われるボールと

それを受ける口を関節のように組み合わせたもの。

伝えずらい。

要は一つのアクチュエータに2軸を動かしたいというもの。

それの一つとしての、ボールジョイント。

いろいろと矛盾と表現の限界。

だが、これが実際に使えればかなり優秀なはず。

今の段階では、2軸まわしたい場合は

モータだと1軸の回転をしているものを二つつなぎ合わせるが、

これならば、一つで2軸動くので、

簡単に自由度があげられる。

細く済む。

より複雑な動きが可能になるはず。

問題点：

問題点はおおいに山積みなんだが、

あくまでもあったらいいなの段階。

実際問題無理に近いと思いたい。

無理ではないと・・。

が、まずどうするのか思いついてない。

どう角度をつけて動かすのか？

どうつなぎ合わせるのか？

全くの不明。

動かせるアイディアを模索。

触れてはいるが、完全には一体となってない感じ。

動いたとして、トルクを出せるのか？

これについては妄想の一環レベル。


・身代わりロボット

私は見てませんが、ようはサロゲート的な感じ。

自分の身代り。

ただし、自動操縦ではなく、

本人が遠く離れたところからでも操縦。

R3な感じ。

本人が部屋から出ずとも、そこから身代わりを動かして、

感覚や知識を得る。

問題点：

これも妄想レベルなんだが、

まず、どう操縦するか？

本人が外部から動かす場合、

専用コントローラーなのか、それとも全身マスタースレイブになるのか・

全身マスタースレイブならば、

実際の動きからの身代りへの動かし方を作らなくては。

とくに脚の感覚をそのまま流すわけにはいかないから、

実際から、身代わりへの伝達が・・・。

歩くすら精いっぱい。

これだからの2足。

使用道はいくらでもあるが。


・完全なるネコ科形態のロボット

前にやった機迅のネコの改良

というか、もっとリアルで生々しい猫を。

むしろ温かさすら感じてしまうかもしれないほどの物体を。

機械的な動きを見せずになまめかしく。

もちろん、毛も。

もふもふさせたい。

問題点：

使用目的はない。

ただのおもちゃの一種になってしまう。

今でも人気の猫という生体の完成度を考える。

どう動かすか？

毛は熱がこもり、蒸す。

基本的機構をどうするかも問題。

骨格に基づき、本物のような形にするか、

関節数と形を考えて、本物とは違うがそれらしい動きができるようにするか？

今の段階では骨格のままつくったとしても、

本物の筋肉同様の動きを作るのは不可能に近い。


・4脚ACのモデル

これは研究というよりは、一度はやってみたいもの。

少し前までは違和感がありまくるりでしたが、

慣れれば、あれもあれで・・・。

ガシュンガシュン動きます。

ブーストは無理だが、あの動きはぜひとも

再現してみたい。

あくまでも趣味の話。

問題点：

まあ、研究にはならん。

客寄せには非常にいいが・・・。

目立ちそうだし。

どうせつくるなら、外装にもこだわりを。

最近見た例のロボットが外装のできが半端なかったから・・・。

やはり、ロボットに適格な外装は不可欠。

外装の話は別にします。

まあ、ゲームの動きなのでこれどうりに作っても

動く保証は全くない

というか動かないと思う。

2本の脚を同時にあげているということは、

その間の残りの2本の脚だけで体重を安定させている。

それはどういう制御だよ・・・。

普通の4脚は一本をあげて、他の3本により安定を保つ。

4脚にも方式はいろいろあるが、あれはなかったはず・・・。

まあ、ビックドック方式かな？

あれは2本同時。


ということで最近で記憶にあるものはこんな感じ。

多分、まだまだあるので思い出すもしくは思いついたら

また書きます。

問題を戻すと、

やりたいことに対して、それがその教授にあっているかだ。

あくまでも、教授にこれがやりたいですといえる提案式の場合だが、

絶対的にこれをやれ

というところは関係ない。

ざっと見ると、

どれも分野が少しずつ違う気がする。

とくに感情とか入ると、

感性の分野。

でも他も、完全に10割ハードはないはず。

これも問題。

ハードとソフトの割合。

10：0は選択にない。

でもほとんどがどちらかには偏る。

個人的は偏らず、このブログの目標である広く浅くでいろいろと

な感じにしたいのだが。

あくまでも、理想。

今のところはハードより。

もっとやらなくてはいけないことは山積み。

これから全てが苦労でもいい・・・。

といいつつも現実はうまくはいかない。

目標は大きく。

そうすると私の場合は自己評価が低い。

そのため、自己推薦とかしずらい。

ほめづらい。

自己嫌悪がきつい。

が、どうにかして無視しつつ。

突き進む。


で、厳しいところに突っ込む分には何の自分の壁もないが

まだまだ問題はある。

成績がきついのは自業自得なので自分しか責められないが、

成績がきついため人気のところに入るのが困難になる。

本来は人気は知ったことではないが、

必然的に、入りたいところは人気場所。

これではきつい。

全てが成績で決まるわけではないらしいから、

これは今からでも教授に顔を覚えてもらわねば。

目立つ行動を。

いい意味でも、悪い意味でも時間がないからなりふりはあまり構わない。

あまりにも悪いものはもちろん駄目だが・・・。

ということでオープンキャンパスでも手伝うかな・・・。

あまり役には立てないだろうが、

お手伝いくらいはできるはず。


でも、今の段階での教授陣の記憶の残りようってわからないんですよね。

私の見え方。

見えてる？

あなたはそこにいますか？

という強引な落ちです。

もう、二回くらいはこの話題が来る

では次回。

　今回は珍しく画像ねたです。

マイクロマウスの設計のためキャドなんですが・・・。

その変化が笑える。

作成者は全て私です。

本当ですよ。

では一つ一つのコメント付きでどうぞ



1、まず、作ってみた。






2、フォトトランジスタ用のソケットを追加してみた。






3、モータを変えたため、再設計。細長くしてみました。






4、ロータリーエンコーダを別に三角形で作ってみた。






5、まとめてみました。安定形。






6、角パイプに全て押し込みました。





最後のデザインが確実にデザイナー変わった？

っていうでき。

シンプルを追求した結果がこれだよ。

問題がありますか？

進化の過程が目に見える。

はず・・・。

デザイナーズマンションみたいですね。

では次回。

　現在長月とともにマイクロマウスを作成中

確認と復習と今後のために途中結果を記述

ただ、まだ途中結果とも言い難い。

どう考えても、私の方が技術不足のため

より学ばなくてはいけないのですよ。

こまめに復習と予習をしないと、

忘れ気味

追い抜かすぐらいの勢いを持たなくては…

と、ここまでは意気込みの宣言


ここからは内容を

現在:3/9までの報告

マイクロマウス初心者

使用モータはESCAP 23LR 21 213E B120X スイス製

その前に試作したのが、

この機体。










がっちり作りすぎました。

重い。

マイクロマウスっぽくはない。

もう少し、シンプルに。

かつ軽く。

ということで、

モータから変えてみようということになりまして。


DMN29エンコーダ付き

初心者ですが、

今のところはあえてのDCモータ

基本的には初心者はステッピングモータを使うらしいですが

違いといいますと、

ステッピングモータは電子信号であるパルスをモータに送ることにより、駆動

よってスピードは落ちますが、

一定の間隔のパルスで動くため目標としたところに止めやすい

構造的に丸い必要性がないため四角い。

幅もあまりない。

よってDCモータより固定しやすい。


それに引き換えDCモータは

丸く、幅がある。

固定はしづらい。

が、スピードはよく出る。

基本的には値段が安い。

高出力でもなければ、かなり安い。

マブチとか

モータ自体は単体の電力で流し、

制御はそれに別にロータリーエンコーダーを付けるかもしくは一体型。

別に取り付けるため、制御が多少ずれる。

よってきれいに目標点で止めるのが難しい。


とこんな違いがあります。

今回はDCでチャレンジ。

でこのスイス製のジャンク品らしいモータなんだが・・・。





















ESCAP自体は有名なメーカーらしい。

マクソンとも比べられてたし。

問題は値段が高いらしいが、ジャンク品なのでかなり安いらしい。

直接買ったわけではないので・・。

聞いた話によると多分、小沢電子というところで。

DMN29よりは安いらしい。

だが、これが問題で。

エンコーダが一体型でくっついているのはいいのだが、

型番が古いらしく、その会社のホームページに載ってない。

データシートが見つからない。

モータ単体はやっとのことでそれらしいものは見つけた。

二人で協力してやっと。

が、問題はエンコーダ。

型番が古いため、データが残ってない。

今あるデータと比較してもわからない。

オークションのもので多少見える程度。

大まかな説明文がない。

そのため、端子が6あるのだが、

どれがどれにあたるのか不明。


しょうがないから、いろいろ駆使して電気を流してみたが、

その挙動でもよくわからない。

通電しない。

これでは使えないということになって、

モータだけ使用しようということに。

さて、ここまではこんな感じで。

では次回。

　最近、缶コーヒーのありがたさについてかなりしみじみしてます。

眠気にある程度打ち勝つためには・・・。

まあ、所詮はある程度ですから。

なれるとあまり効かないですが。

コーヒーってありがたーいっていう話。


それにしても、このブログって特に脈絡が感じられない。

内容に・・・。

日記とすらあやしい。

普段のことを書くというか、

普段考えたことを書くというか・・・。

いいわけですが、

いいんです。

視聴者なんてたかが知れてる。

視聴者っていうのもあっているか・・・。

どうなんでしょうね。


で話ははなれましたが、

缶コーヒーです。

パックやペットではなく缶というのが、

ポイントさ～。

缶のあの冷たさと温かさのコントラスト。

つめた～いの時のひえひえ感。

といってもつめたいではなく、つめた～いです。

あたたかいではなく、あたたか～いです。

肌をすりすりさせてもいい感じの缶。

人目は気にしないように。

あたたか～いは温かいで、

最初はかなり熱いですが、

私は猫舌のため温かいのはきつい。

飲めない。

なれとはいいますが、

なれませんね。

ぬる～いのがいいです。

熱いというより、あたたか～いくらいがいいのかもしれないですね。

猫舌ですから・・・。


で次に中身

最近気になるのは、

糖分。

というか、糖。

微糖ってなんだよ。

甘すぎず、苦すぎずの中間くらいのことですかね。

中途半端。

でも、それがいいんですかね。

微妙な感じ。

逆にどちらかに偏るのもいいんですよ。


たとえば、マックスコーヒー。

わかる人にはわかるよね。

このよさ。

この練乳入りのコーヒー。

甘いぜ。

甘甘。

カロリー吸収にはとてもいいですね。

冬の雪山にはベスト。

ベストすぎる。

それがこのコーヒー！

マックスコーヒー！

ちなみにレアもので、マックスコーヒーVがあります。

あまりおいしくはなかったです。

あのマックスコーヒー自体のよさが半減してる気がする。

ちなみにVはバニラのV。

正確にはヴァニラ。


で次にこの逆が、

ブラックコーヒー。

糖分なし。

別に一つに種類を特定はしません。

ただひらすらに濃く、黒いもの。

とくに眠気を覚ませる。

その苦さがいいんです。

これがいいんです。

苦手という人もいるが、これがいいんだ。

この毒々しい色。

ただの黒に黒の深さあり。


で微糖です。

微妙です。

どれもカロリーをオフすることに精いっぱい。

カロリーを下げればいいってものでもない。

コーヒーにも限らず、最近はどうもカロリーオフを目指しすぎている。

これでは駄目ですね。

カロリーは重要さ。

体を保てない。

丈夫になれない。

子供でなくても、必要。

多分。

摂取しすぎは太る。

肥えるが・・・。


結局そんな話。

では次回。